Xsens MTi感測器 ROS下配置

主要介紹ubuntu下對xsense公司mti系列慣性測量單元的配置並實現在ros下使用。

robots@robots-ubuntu1604:~/downloads$ tar -zxvf ./mtmanager_linux-x**_version.tar.gz

在解壓縮的資料夾中，先進行安裝

$  sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh

如果出錯，錯誤資訊如下

'uudecode' could not be found. it is usually installed with the 'sharutils' package

使用命令

$ sudo apt-get install sharutils

再執行安裝命令

$ sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh

會提示安裝目錄，預設即可，預設位置在/usr/local/xsens

/usr/local/xsens$ ls
doc        lib            python
examples   mtsdk.readme   xsens_ros_mti_driver
include    public        'xsens technologies mt ss license agreement.rtf'

./mtmanager/linux-*/bin中含有可執行檔案，執行mtmanager檔案可以直接開啟mt manager。

1在剛才解壓的資料夾中還有檔案mtsdk_linux-x**_version.sh，這個指令碼檔案包含了xsens mtsdk。使用sudo安裝mtsdk。

$ sudo mtsdk_linux-x**_version.sh

預設安裝位置是/usr/local/xsens，如果不是使用sudo命令，在其他目錄下。安裝完成後將xsens_mti_driver資料夾移動到catkin workspacesrc資料夾中(這個資料夾看你自己的工作空間定義，我的在～/catkin_ws/src/下)。

$ cp -r xsens_ros_mti_driver/ ~/catkin_ws/src/

需要進行修改資料夾許可權，應該也可以不修改,給others使用者組新增許可權rw

chmod -r o+rw xsens_ros_mti_driver/

2確定成功之後可以進行make命令，這裡使用了目錄棧指令，把目錄換成自己的工作空間就可以了，我的是~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic。

也可以自己手動cd然後make,檢視當前目錄棧可以使用dirs -v命令。

popd就是目錄出棧，pushd就是目錄入棧，當前目錄==棧頂目錄。

$ pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make &&popd

構建驅動包，在自己的ros工作空間使用命令

$ catkin_make

3然後在新的視窗啟動roscore

$ roscore

注意進行launch節點時需要在工作空間目錄進行source

$ cd ~/catkin_ws/ $ source ./devel/setup.bash

可以執行兩個launc**件，乙個用於rviz顯示，乙個用於mti系列產品傳送訊息

$ roslaunch xsens_mti_driver display.launch $ roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch

如果找不到正確的裝置可能會顯示錯誤no mti device found

~
/catkin_ws$ roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch 
、、、、
[ info]
[1601277772.416805300
]: creating xscontrol object...
[ info]
[1601277772.458716149
]: scanning for devices...
[error]
[1601277772.465211536
]: no mti device found
、、、、、

因此需要找到原因，按照下面的流程來進行

先確定imu是否為xsens產品，如果不是那肯定就不行了。

使用串列埠助手，例如cutecom，確定是否與pc正常通訊，這個時候你能夠確定xsens產品的裝置名稱了，例如/dev/ttyusb0這樣的名稱，記住它。同時注意檢視許可權，是否能夠正確資料和許可權有關係，可以簡單設定為777。如果許可權不夠，是不能正確使用的。

如果串列埠助手可以讀取資料，這一步其實可以省略。使用官方工具mt manager能夠正確找到xsens產品，這個比較簡單，直接搜尋就行了。

最後使用節點程式roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch檢視能否接收資料。在launc**件中使用的配置檔案xsens_mti_node.yaml可以設定裝置名稱以及波特率，首次連線時可以自己更改。例如預設的裝置名稱和波特率分別為/dev/ttyusb0、115200

# port: '/dev/ttyusb0' # baudrate: 115200 # non necessary for some devices

但是實際情況的裝置名稱和波特率可以根據串列埠助手來獲得，然後將xsens_mti_node.yaml檔案中的注釋去掉經測試，我這邊使用460800波特率比較穩定。

port: '/dev/ttyusb0' baudrate: 921600 # 我這裡更改了波特率

最後重新執行應該就沒問題了，如果還有問題，歡迎繼續討論。

1.running_the_xsens_mti_node.

裝置繫結串列埠名稱 ubuntu

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