ROS使用Xsens感測器

xsens感測器廣泛應用於機械人，在

機械人姿態量測或slam中重要的器件。本篇文章主要講述xsens感測器在ros下的使用。

筆者使用的xsens型號為mti-30。首先安裝xsens的驅動（hydro）版本。

在功能包下的src資料夾下建立cpp檔案（工作空間與功能包建立請參考博文【ros節點訂閱與發布】）

#include #include #include #include #include #include using namespace std;

class imu_test
;imu_test::imu_test()
void imu_test::callback(const sensor_msgs::imu::constptr& imu)
int main(int argc, char **argv)

add_executable(imu_turtle_test src/imu_turtle_test.cpp)

add_dependencies(imu_turtle_test ros_test2_generate_message_cpp)
target_link_libraries(imu_turtle_test $)

ROS使用Xsens感測器

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Xsens MTi感測器 ROS下配置

主要介紹ubuntu下對xsense公司mti系列慣性測量單元的配置並實現在ros下使用。robots robots ubuntu1604 downloads tar zxvf mtmanager linux x version.tar.gz在解壓縮的資料夾中，先進行安裝 sudo mtsdk li...

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lidar，全稱light detection and ranging，即雷射檢測和測距，通常稱為雷射雷達。其功能是利用雷射檢測物體以及測量與物體之間的距離。不同的分類標準，有不同的分類結果。通常有兩類分類標準，按照線束可分為兩類 一是單線雷射雷達，二是多線雷射雷達。單線雷射雷達的資料可以看做是一定...