可參考文獻：
有相機座標系ccamera和道路座標系croad，作者假定兩個座標系的roll和yaw一致，僅存pitch的差異，那麼，兩座標係之間的轉換關係tc2r將由h_cam和camera pitch確定，其中，h_cam和camera pitch由模型**。
輸入為相機採集的影象，輸出分為2部分，第一部分為h_cam和camera pitch，第二部分為道路座標系croad下的車道線，每條車道線由croad下的k個點表示。
輸入影象由two parallel steams or path-ways提取特徵，分別是image-view pathway和top-view pathway，叫dual-pathway backbone。
image-view pathway輸出的引數camera pitch和camera height作為構成tc2r（將影象變為鳥瞰圖的變換矩陣），這個操作有projective transformation layer完成。
top-view pathway輸出的車道引數。作者採用基於anchor的思想，輸出為乙個3*（2k+1）*1*n的矩陣。其中，n表示anchor個數，等於w/8，3表示每個anchor輸出3種型別的車道資訊，分別有表示，對於每種型別的車道資訊
其中，d表示land delimiter, c1表示左邊的centerline，c2表示右邊的centerline，如下圖所示。
對於車道型別，用交叉熵損失函式，對於座標，用l1損失函式。
matlab車道線檢測 車道線檢測簡易版
第一次接觸式車道線檢測時嘗試的實現，整理上傳下 1 提取原圖邊緣，可以看出車輛前方的車道線在整個影象下方的梯形區域，提取這個roi 2 在roi區域進行輪廓查詢，按照輪廓周長和面積過濾掉干擾項，最後應該剩下兩條分布在影象中線左右兩側的兩條車道線 3 對左右兩條車道線點集做直線擬合，最後得出兩條車道線...
opencv車道線檢測
二值化 先變化為灰度圖，然後設定閾值直接變成二值化影象。形態學濾波 對二值化影象進行腐蝕，去除噪點，然後對影象進行膨脹，彌補對車道線的腐蝕。邊緣檢測 canny變化 sobel變化和laplacian變化中選擇了效果比較好的canny變化，三者在 中均可以使用，canny變化效果稍微好一點。按鍵控制...
車道線檢測演算法
1.高斯模糊演算法 blur gray cv2.gaussianblur gray,kernel size,kernel size 0 數學上講，對影象做高斯模糊等同於將影象與高斯函式卷積。由於高斯分布的傅利葉變換仍然是高斯分布，使用高斯模糊就減少了影象的高頻分量，因此高斯模糊是低通濾波器。引數 g...