1.hough變換
直線平面到引數平面的轉換，投票找到峰值，利用極座標
下面的博文講的非常清楚
2.lsd直線檢測
lsd是一種區域性提取直線的演算法，速度比hough要快。逆透視變換但是有區域性演算法的缺點：
1.對於直線相交情況，因為設定了每個點是否used，因此每個點只能屬於一條直線，若有相交必有至少一條直線被割裂為兩條。又因為其基於梯度，直線交點梯度值往往又較小（不被檢測為邊緣點），因此很有可能相交的兩條直線在交點處被割裂為四條線段。
2.由於區域性檢測演算法自增長的特點，對於長線段被遮擋、區域性模糊等原因經常割裂為多條直線。這些缺點在hough變換中不存在。
將兩條車道線轉化到平面上
車道線檢測演算法
1.高斯模糊演算法 blur gray cv2.gaussianblur gray,kernel size,kernel size 0 數學上講，對影象做高斯模糊等同於將影象與高斯函式卷積。由於高斯分布的傅利葉變換仍然是高斯分布，使用高斯模糊就減少了影象的高頻分量，因此高斯模糊是低通濾波器。引數 g...
車道線檢測1 傳統演算法相關簡介
由於網上有很多車道線檢測的案例，而且在udacity的系列課程中也對此進行詳細的介紹，因此在此簡單總結一下幾種方法。1.邊緣檢測 霍夫變換 2.顏色閾值 3.透視變換 在實際場景中，傳統方法的魯棒性確實不行，除去光照和鄰近車輛的影響外，車道中間的指示箭頭和行人路也是此類演算法很難處理的挑戰。因此，需...
車道線檢測之3D車道線檢測
可參考文獻 有相機座標系ccamera和道路座標系croad，作者假定兩個座標系的roll和yaw一致，僅存pitch的差異，那麼，兩座標係之間的轉換關係tc2r將由h cam和camera pitch確定，其中，h cam和camera pitch由模型 輸入為相機採集的影象，輸出分為2部分，第一...