一、使用rostopic記錄資料
$ rostopic list #檢視所有topic列表
$ mkdir bagfile #新建乙個bagfile資料夾存放生成的rosbag檔案
$ cd bagfile
$ rosbag record -a #記錄所有topic資料，生成rosbag資料報
$ rosbag record -o rosbag_name /topic1 /topic2(1) 可在bagfile檔案中檢視生成的.bag資料報；若出現.bag.active檔案，則表示正在記錄，使用ctrl+c可終止儲存資料；
(2) rosbag在記錄資料時相當於乙個subscribe程式
二、檢視rosbag資料
$ rostopic echo /topic$ rosbag info mybagfile.bag #檢視rosbag資料報基本資訊
三、將rosbag包轉化為txt檔案
$ rostopic echo -b mybagfile.bag -p /topic > mytxtfile.txt四、回放rosbag資料報
其中，bag time為rosbag資料報收到每一則訊息時的時間。
(1) rosbag在回放資料時相當於乙個publisher程式；
(2) 重新執行訂閱了bag包中發布的topic程式，即可接收到對應topic的資訊。
使用rviz回放rosbag資料報視覺化：
$ rosbag play -d 10 mybagfile.bag注：rviz中訂閱rosbag資料報中的topic，需要先發布rosbag資料報，才能在rviz中搜尋到topic，一旦rosbag資料報發布完畢，則topic再次消失
五、.bag.active恢復為.bag:
$ cd bagfile
$ rosbag reindex mybagfile,bag.active
$ rosbag fix mybagfile.bag.active resultname.bag
ROS錄製與回放資料
rosbag record a附加 a選項，該選項表示將當前發布的所有話題資料都錄製儲存到乙個bag檔案中，個以年份 日期和時間命名並以.bag作為字尾的檔案。rosbag info 檢視bag檔案中的內容而無需回放出來。rosbag play 回放bag檔案以再現系統執行過程rosbag play...
ROS的資料錄取與回放
資料的錄取與回放對日常的工作學習至關重要，因為在裝置上執行相關程式時，難免會出現錯誤或者不符合理想的地方，這就需要我們根據資料進行分析問題出在什麼地方，這時就需要錄取資料並進行回放去研究。一，首先讓我們在ros下執行乙個簡單的話題，以方便後續的資料錄取。開啟乙個終端，輸入以下 roscore再開啟另...
ROS的資料錄取與回放turtlesim小例子
原創 2018 08 06 16 04 22 lz劍鳴驚夢 閱讀數 349 更多分類專欄 ros 資料的錄取與回放對日常的工作學習至關重要，因為在裝置上執行相關程式時，難免會出現錯誤或者不符合理想的地方，這就需要我們根據資料進行分析問題出在什麼地方，這時就需要錄取資料並進行回放去研究。一，首先讓我們...