ros是多程序(節點)的分布式框架，乙個完整的ros系統實現：
可能包含多台主機；每台主機上又有多個工作空間(workspace)；
每個的工作空間中又包含多個功能包(package)；
每個功能包又包含多個節點(node)，不同的節點都有自己的節點名稱；
每個節點可能還會設定乙個或多個話題(topic)...
在多級層深的ros系統中，其實現與維護可能會出現一些問題，比如，如何關聯不同的功能包，繁多的ros節點應該如何啟動？功能包、節點、話題、引數重名時應該如何處理？不同主機上的節點如何通訊？
本章主要內容介紹在ros中上述問題的解決策略(見本章目錄)，預期達成學習目標也與上述問題對應：
場景:完成ros中乙個系統性的功能，可能涉及到多個功能包，比如實現了機械人導航模組，該模組下有地圖、定位、路徑規劃...等不同的子級功能包。那麼呼叫者安裝該模組時，需要逐一的安裝每乙個功能包嗎？
顯而易見的，逐一安裝功能包的效率低下，在ros中，提供了一種方式可以將不同的功能包打包成乙個功能包，當安裝某個功能模組時，直接呼叫打包後的功能包即可，該包又稱之為元功能包(metapackage)。
例如：還有一些常見的metapackage：n**igation moveit! turtlebot3 ....
方便使用者的安裝，我們只需要這乙個包就可以把其他相關的軟體包組織到一起安裝了。
首先:新建乙個功能包
然後:修改package.xml,內容如下:
最後:修改 cmakelists.txt,內容如下:被整合的功能包.....
ps:cmakelists.txt 中不可以有換行。cmake_minimum_required(version 3.0.2)project(demo)
find_package(catkin required)
catkin_metapackage()
另請參考:
另請參考:
第 4 章 ROS執行管理
ros是多程序 節點 的分布式框架，乙個完整的ros系統實現 可能包含多台主機 每台主機上又有多個工作空間 workspace 每個的工作空間中又包含多個功能包 package 每個功能包又包含多個節點 node 不同的節點都有自己的節點名稱 每個節點可能還會設定乙個或多個話題 topic 在多級層...
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