描述如何執行abb ros伺服器，因此機械人將執行從ros客戶端節點傳送的動作命令。
如安裝ros伺服器中所述，abb ros伺服器包含3個任務。在上乙個教程中，其中2個任務被配置為semistatic（後台）任務，第3個任務是normal任務。以下部分描述了如何執行abb ros伺服器任務，以允許外部（基於pc）ros節點進行運動控制。
兩個套接字伺服器任務（ros_motionserver和ros_stateserver）配置為semistatic（後台）任務，並在控制器啟動時自動執行。無法從機械人吊墜啟動或停止這些任務。要重新啟動任務，請重新啟動機械人控制器。
t_rob1任務負責向機械人發出動作命令。它作為normal（前台）任務執行，並且需要顯式的使用者操作才能執行任務。 當控制器啟動時，在使用者首次執行t_rob1任務之前，它無法執行運動命令。
當控制器啟動時，t_rob1任務應該已經配置了所需的rapid模組。它還必須配置為在連續模式下執行。有關如何使用quickset選單設定執行模式的說明，請參閱控制器的文件。
以下部分描述了如何執行此任務，具體取決於控制器是處於手動模式還是自動模式：
顯示abb 生產視窗（或程式編輯器）螢幕
檢查是否顯示了程式指標
如果需要，按下「pp to main」軟鍵
按住懸架啟用開關
驅動器應該開啟，螢幕應顯示「motors on」
按play按鈕執行程式
從ros / pc應用程式發出所需的運動命令
以下是有關在手動模式下執行的一些注意事項：
按下控制器上的drives on按鈕
燈應保持亮起，吊墜應顯示「motors on」
按play按鈕執行程式
以下是關於在auto模式下執行的一些注意事項：
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