建立工作空間
編譯工作空間mkdir -p ~
/catkin_ws/src %建立工作空間
cd ~
/catkin_ws/src %到src這個位置
catkin_init_workspace %工作空間初始化到ros
設定環境變數cd ~
/catkin_ws/
%到工作空間catkin_ws這個位置
catkin_make %編譯工作空間
source devel/setup.bash
(永久設定環境變數方法)
檢查環境變數1. ctrl+h開啟隱藏檔案,找.bash.rc
2. source/home/
%使用者名稱%
/%catkin_ws工作空間名%
/devel/setup.bash
echo $ros_package_path
建立功能包
編譯功能包cd ~
/catkin_ws/src %到src目錄下
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp %建立功能包+功能包名稱+依賴
兩個最主要檔案,各自有編譯規則cd ~
/catkin_ws %到工作空間目錄下
catkin_make。 %編譯
source ~
/catkin_ws/devel/setup.bash %設定環境
package.xml
cmakelist.txt
**引用古月居這裡的publisher c++ **
古月居 publisher c++ **你的**複製到建立的功能包的src檔案中,然後執行下面步驟:
在你的cmakelist.txt檔案中新增如下字段
回到總的工作空間catkin_ws中add_executable
(%publisher**檔名% src/
%publisher源**檔名%
.cpp)
target_link_libraries
(%publisher**檔名% $
)%鏈結庫
編譯catkin_make
設定環境變數source devel/setup.bash
總結非常好的!關於 publisher 的部落格總結非常好的!關於 subscriber 的部落格
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