urdf檔案解讀
note
建立乙個工作空間（workspace）
//命令mkdir -p 建立乙個目錄/tut_ws和其下的子目錄/src。
$ mkdir -p ~
/tut_ws/src
//編譯工作空間
$ cd ~
/tut_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash如果沒有可以，
$ sudo apt-
get install ros-kinetic-joint-state-publisher*
//*安裝所有字首為ros-kinetic-joint-state-publisher的package
"model"
/>
"gui"
default
="true"
/>
"rvizconfig"
default
="$(find urdf_tutorial)/rviz/urdf.rviz"
/>
"robot_description" command=
"$(find xacro)/xacro.py $(arg model)"
/>
"use_gui" value=
"$(arg gui)"
/>
"joint_state_publisher" pkg=
"joint_state_publisher" type=
"joint_state_publisher"
/>
"robot_state_publisher" pkg=
"robot_state_publisher" type=
"state_publisher"
/>
"rviz" pkg=
"rviz" type=
"rviz" args=
"-d $(arg rvizconfig)" required=
"true"
/>
<
/launch>
$ cd /opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial
或 $ roscd urdf_tutorial
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:
= urdf/
01-myfirst.urdf
很重要的一步，新增環境變數
$ source ~
/tut_ws/devel/setup.bash
或$ cd ~
/tut_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:
=src/urdf_tutorial/urdf/arm_1.urdf
或$ cd src
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:
=urdf_tutorial/urdf/arm_1.urdf
//上述均可
這部分閱讀太晚了不想寫了，頭髮要緊。
最後再補一條 自我提醒
別忘了source啊！！！！！source devel/setup.bash只用於當前終端，真讓人頭禿。
urdf模型說明
在rviz中要顯示urdf模型，其實很簡單 首先看到的是 這是因為urdf檔案是xml形式，這個可以忽略不記 然後是 robot就是我們建立的機械人名字啦 我們的robot是由無數的link和joint不斷連線 所以接下來會看到這樣的結構 下面就是分別針對link和joint的內容了，只需要新增標籤...
ROS使用介紹 URDF
urdf全稱為unified robot description format，中文可以翻譯為 統一機械人描述格式 與計算機檔案中的.txt文字格式 jpg影象格式等類似，urdf是一種基於xml規範 用於描述機械人結構的格式。根據該格式的設計者所言，設計這一格式的目的在於提供一種盡可能通用 as ...
小車URDF模型分享
大家在工作空間中放入上面tianbot mini,tianbot mini description和tianbot mini gazebo這三個功能包,並編譯.編譯完成後敲入 roslaunch tianbot mini gazebo simulation.launch roslaunch tian...