ROS相關學習

ros是個人學習機械人相關知識很好的平台，現成的通訊框架和足夠豐富的開源資源可用節省學習和實踐中的時間，提高學習效率。

ros並不是機械人唯一的架構方式，在實際工程問題中ros並不能完全滿足需求，但對於注重機械人知識體系的某部分的個人來說，比如專注於slam，路徑規劃等某方面，使用ros相當於在乙個相對穩定的架構中開發自己的模組。

4. ros bag相關

許多教程講在.bashrc中新增如下內容：

source /opt/ros/melodic/setup.bash //ros melodic自己的setup.bash路徑

source /home/stephane/catkin_rospi/devel/setup.bash //作者的乙個工作空間的setup.bash路徑

使用標準語句放在 .bashrc 中可解決。

export ros_package_path=$:/home/robin/catkin_ws/src

urdf檔案的編寫盡量寫一段以後check一下，否則有bug後不好定位

例如：來檢查mbot_base.urdf

check_urdf mbot_base.urdf

robot name is: mbot

---------- successfully parsed xml ---------------
root link: base_link has 2 child(ren)
child(1):  left_wheel_link
child(2):  right_wheel_link

---- 檢查cmakelists，看是否有catkin_package()

2、無法包含devel/include下的檔案。

---- 在cmakelists的catkin_package( )中新增include_dirs即可包含

那麼當我們又安裝了ros2.0後，就產生了如何切換ros版本的問題，因為同乙個終端裡無法同時使用ros1和ros2。同樣我們可以通過在bashrc檔案中加入選擇功能來解決這個問題：

第一步 開啟bashrc檔案：

sudo gedit ~/.bashrc

echo "ros melodic(1) or ros2 dashing(2)?"

read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
else
source /opt/ros/dashing/setup.bash
fi

在ros資料集中去除某些topic

rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' and topic !='topic2' ... "

rosbag filter input.bag output.bag "topic =='topic1' or topic =='topic2' ... "

rosbag filter my.bag out.bag "t.to_sec() >= t1 and t.to_sec() <= t2"

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