假設我們車輛的制動延遲是 100ms100ms , 本文中模型採用10步**，每步間隔為 50ms50ms ，即模型**的前兩步實際上是制動延遲的時間內，即實際上這兩步中車輛仍然在執行上乙個狀態的制動指令，那麼為了讓模型更加貼近實際，我們就約束這2步的制動指令，即 (a,deltaf)(a,deltaf) 為上一狀態的指令，這樣，我們的模型**控制就將制動延遲考慮了進來。
線性系統：
非線性系統：
研究物件lqr的研究物件是現代控制理論中以狀態空間方程形式給出的線性系統mpc的研究物件可以是線性系統，也可以是非線性系統，只不過為了某些需求，如時效性，計算的便捷，操控性等，一般會將非線性系統轉換為線性系統進行計算
狀態方程
lqr的狀態方程多以微分方程的形式給出
該系統連續、線性；需要對其進行離散化
基於MPC的自適應巡航控制
關於mpc 模型 控制 網上的理論很多，簡單易懂的，複雜全面的都有。這邊我也記錄一下mpc的學習，主要是通過汽車acc的例子，這裡汽車模型只是簡單的積分器，主要目的還是mpc的乙個應用。中間的相減模組不小心被注釋掉了，不想開啟matlab重新截圖了，因為懶，直接編輯了一下，ahhh 首先分別用兩個積...
控制理論總結
經典控制理論 現代控制理論 線性控制理論 非線性控制理論 最優控制 控制 魯棒控制 數字控制系統 連續控制系統 隨動系統 線性定常系統微分方程的一般形式 當方程中有數字就不能滿足疊加性原理。線性系統的主要特點是具有齊次性和疊加性，系統響應與初始狀態無關，系統的穩定系與輸入訊號無關。如果控制系統有乙個...
MPC5125 uboot移植記錄 二
6.console init f 在環境變數裡對串列埠進行註冊。7.display options 至此將顯示uboot的版本號，也是在console中顯示的第一行，根據makefile自動獲取的新版本號，所以無需修改 8.checkboard 修改硬體板卡版本號，做一些io初始化。因為乙太網efc...