當系統輸入達到極限值而控制器的積分器仍未停止積分時，積分器會繼續增加，但是輸出無法反映到系統輸入上，而過高的積分器狀態又會使系統的瞬態響應效能下降，從而整個系統的超調增大，調整時間延長。積分飽和問題來自包含積分的控制器，如pid控制器、pi控制器，而且系統中包含**輸出限幅（saturation)。**簡單來講就是控制器的輸出超過了系統的限制，但是積分器還沒有停止工作，只有當誤差的符號改變之後才會停止減小。而此時積分器的輸出已經達到乙個高點，所以會導致動態效能地下降。
系統框圖如下：
既然這個問題是來自積分器，那麼自然地可以想到，當控制器輸出達到限幅值時，減小積分器的控制效果或者直接置零。如
（i fif
if|u|>uma
xu_umax,ki=
0k_i =0
ki=0)
比較好的控制方法是增加一條反饋，一旦控制超過限幅值，積分器附近的反饋迴路被啟用，使得控制器的積分輸出保持在乙個比較小的值。
抗積分飽和 PID
所謂的積分飽和現象是指如果系統存在乙個方向的偏差，pid 控制器的輸出由於積分作用的不斷累加而加大，從而導致執行機構達到極限位置，若控制器輸出 u k 繼續增大，執行器開度不可能再增大，此時計算機輸出控制量超出了正常執行範圍而進入飽和區。一旦系統出現反向偏差，u k 逐漸從飽和區退出。進入飽和區越深...
e的負jwt次方怎麼積分 pid抗飽和積分
上文介紹了pid在理想情況下的工作原理，接下來是對實際中使用積分器的展開 actuator 機器的一部分 我們知道常量的誤差值在經過積分器的作用會成為乙個遞增的函式，也就是說，給裝置的指令 command 的轉速會不斷增加。但是我們知道，現實中的電機轉速是有限的，在裝置指令增加到一定的轉速時，電機的...
模糊PID控制（理論 simulink）
經典pid控制原理簡單，使用方便，適應性強的特點，但是缺點是精度低 抗干擾能力差等，因此為了改善pid效果，我們希望pid的引數不是固定不變的，而是根據當前的系統狀態實時調整pid引數，於是就產生了很多自適應調參的方法，其中之一就是模糊pid控制方法。模糊pid控制方法 以誤差e 和誤差變化率ec ...