關於mpc（模型**控制），網上的理論很多，簡單易懂的，複雜全面的都有。這邊我也記錄一下mpc的學習，主要是通過汽車acc的例子，這裡汽車模型只是簡單的積分器，主要目的還是mpc的乙個應用。
（中間的相減模組不小心被注釋掉了，不想開啟matlab重新截圖了，因為懶，直接編輯了一下，ahhh）
首先分別用兩個積分器表示前車與本車的速度與位置的變化，左上角的sine模組來模擬前車加速度的變化，我們的目的是通過兩車之間的距離、本車的車速以及設定的本車車速限制來作為控制器的輸入，輸出是本車的加速度值，製器通過乙個matlab function 模組來實現。
首先定義主函式的輸入輸出，初始值，週期和步長，一般來說，步長和週期的選取和系統相關，步長選取過長，只會增加計算量，且通常我們只取求出來第乙個控制量。步長選取過小，**效果可能不太好。一般選取預步長的20%作為控制步長，當然也可以將兩者設定為一致，不能一概而論。週期的選取類似，一般選取開環系統響應上公升時間5%到10%。myoptimizer是模型的求解函式，其引數為週期，步長，本車速度，設定速度，兩車距離。
第乙個為代價函式，v為**的本車速度與設定速度做差，o為代價函式，其中v的二次型表徵本車車速跟隨設定車速的能力。
第二個為約束，分為等式約束c和不等式約束ceq，等式約束條件為兩車的實際距離與**的距離之間存在乙個安全距離，這個安全距離跟速度有關，即速度越快，安全距離越大，也即c小於等於零。
回到simulink『，設定好積分器的初始值，以及目標車加速度的頻率和初值（注：如果頻率太快，會影響跟蹤效果），如上圖為速度的比較，黃線為目標車，藍色為本車，**開始，本車先加速，朝設定的車速30靠近，當本車車速大於目標車速時，兩車的距離會減小，當塊接近安全距離時，mpc會讓本車速度下降來保持安全距離。下圖為兩車距離的變化，可以看到，兩車的距離保持效果還是較好的。
自適應巡航控制系統 ACC
acc adaptive cruise control 自適應巡航控制系統 以下簡稱acc 是一種基於感測器識別技術而誕生的智慧型巡航控制，相比只能根據駕駛者設定的速度進行恆定速度巡航的傳統巡航控制系統，acc可以對於前方車輛進行識別，從而實現了 前車慢我就慢，前車快我就快 的智慧型跟車的效果，目前...
自適應巡航速度控制（ACC）
概述 acc系統是乙個舒適性系統，通過調整本車的速度，與前面車輛行走時速度適應，保持安全距離。acc不能免除駕駛員引導汽車的責任，駕駛員需每時每刻通過對車輛的干預控制acc系統或者停車。距離雷達 acc系統採用乙個雷達感測器，工作頻率範圍76 77ghz，有4束雷達波，對由前車反射的雷達波波程傳播時...
ACC自適應巡航控制系統介紹
本文是關於acc自適應巡航控制系統的介紹，羅孚從個人視角出發，描述對acc系統的理解，以及在一些使用場景下的思考。什麼是acc？acc系統是在定速巡航裝置的基礎上發展而來的，區別在於定速巡航只能限定速度，方向盤和剎車還需要駕駛員控制，而acc能夠較好的幫助駕駛員協調方向盤和剎車。定速巡航算是l1級別...