（未完成）
無人機一般使用無刷電機或空心杯電機，兩種電機的驅動方式不同。
一、無刷電機
無刷電機需要無刷電調才能驅動，傳送門。
電調按協議分為兩種：
一種是pwm、oneshot、multishot這類的模擬電調，即訊號幅度隨時間不斷變化著，電調捕獲的是脈衝的寬度值，其實就是判斷某個幅值持續的時間長短，時間長寬度就大，油門值就高；時間短，脈衝寬度就窄，油門值就低。這種通訊方式受很多環節的干擾和影響。
另一種為dshot的數字電調，由flyduino(kiss飛控的公司)聯合betaflight開發團隊共同研發。有dshot300、dshot600、dshot1200，dshot600 就是每秒傳輸600k位元，dshot300就是每秒傳輸300k位元。拿dshot600來說，一位訊號就大概是1.67微秒，那麼通過對時間的占空比代表0或者1
如果表示0：高電平佔據625納秒，
如果表示1：高電平佔據1250納秒
數字電調協議的組成
16位 = 11位油門訊號 + 1位電調資訊回傳 + 4位迴圈冗餘校驗
dshot數字電調協議的優點
1.不再需要校準電調油門行程
2.精準的電調訊號，數碼訊號的最大優點，由於pwm是模擬訊號，容易出現傳輸過程**現的波形變形問題
3.相比目前「1000-2000」的值，dshot的行程由「0-2048」擴充套件（從00000000000到11111111111），畢竟有11位二進位制數，2的11次方就是2048
4.速度上面，比oneshot電調協議快太多
5.安全性，dshot自帶四位迴圈冗餘校驗（crc）
所以現在新的電調一般都支援dshot協議。
二、空心杯電機
1、電路設計
電機使用空心杯電機8250，某寶**5-10元每只左右，壞掉不心疼，相比於無刷電機除錯時危險性還要小一些。供電電壓一般在3-5v ，用1s的電池就可以驅動，轉速3v 時在35000-37000rpm,5v時在50000prm。
空心杯電機驅動起來比無刷電機要簡單一些，成本低不少。我們直接將驅動整合在主機板上，直接使用nmos管 si2304來驅動電機，保險起見，在輸出端各加乙個自恢復保險防止堵轉過電流。
2、程式設計
空心杯電機使用微控制器直接輸出pwm訊號控制驅動電路，我們使用stm32微控制器，直接用微控制器的tim2和tim4定時器的pwm輸出功能，通過調節pwm占空比來調節電機速度。
我們使用stm32cubemx來生成程式，生成時使用freertos系統。
（未完成）
六旋翼無人機（無人機應急基站）或巡檢無人機
諾基亞當時的無人機基站就是用的六旋翼嘛。無人機還可以去用來檢查基站。把六旋翼的原理弄懂。六旋翼和四旋翼的區別是不是還是在旋翼動力分配上？就像球上平衡車三輪和四輪的區別？其實球上平衡車不管三輪還是四倫，都是兩個角度環兩個速度環，可以投影成兩個一級倒立擺，只是最後轉化成的每個輪子的pwm的公式改變一下就...
無人機相關
無人機影像資料拼接原理 1.資料預處理 輻射校正 相鄰影象在色度上趨於一致 幾何校正 2.影象配準 提取特徵點 尺度不變特徵變換 scale invariant feature transform，sift 3.影象融合 拼接重疊區使用最佳縫合線去除 鬼影 生成的dsm 若pos資料中的高程為無人機...
無人機初探
無人機分類 1.固定翼飛機 fixed wing plane 簡稱為飛機 英語 plane 是指由動力裝置產生前進的推力或拉力，由機身的固定機翼產生公升力，在大氣層內飛行的重於空氣的航空器。e.g.我們出差或旅行時，乘坐的飛機。2.多旋翼無人機，是一種具有三個及以上旋翼軸的特殊的無人駕駛旋翼飛行器。...