這個問題困擾了我好久，但其實是我沒有弄清楚數學模型的意義。在此解決一下，以此謹記，對於任何的電機數學模型都要先抓得透徹才行。這個透徹是能夠知道輸入量和輸出量之間的關係，不同的輸出之間的關係，學會模型思考的能力。
好了回到正題。
轉矩給定在哪？
轉矩的給定在轉速環pi調節器的輸出，也是q軸pi調節器的給定，說是轉矩給定，其實是iq給定。哈哈哈，其實就是這句話之前麼理解，一直覺得轉速調節器輸出就是轉矩給定。
首先我們看 id=0 轉矩的數學公式。可以看出在 id=0 的時候，轉矩只跟 iq 成正比，前面的 np 還有 磁鏈都是固定的。
**驗證：
電機1： ld = lq=0.000395 磁鏈=0.3537 np =4 te = 3/2*4*0.3537*iq=2.122*iq
結果如上圖所示，輸出轉矩與給定的 iq 的比例正好等於2.122左右。這個沒有跟隨，是因為電機內的耦合沒有有解除，且磁鏈是給的乙個定值，實際執行是，磁鏈是會變化的，所以會有誤差。
再來看電機2：ld = lq=0.00334 磁鏈=0.171 np =4 te = 3/2*4*0.171*iq=1.026*iq
結果如上圖所示，輸出轉矩與給定的 iq 的比例等於1.026，也還是存在誤差，所以還是按照數學模型來的。
小結：
從數學模型出發，轉矩和 iq 成正比，在搭**的時候，每個環節的輸出量，一定要明白其物理含義，才能結合數學模型真正的掌握。
補充：為什麼轉矩在速度達到給定後，為什麼不歸0，是因為摩擦轉矩的存在，可根據運動方程算出來。
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