下面對其工作原理進行簡單的介紹，如圖 1，定子的工作電流都為正弦波，而且其三項在任何時候相加都為零，所以pmsm中三項繞組實際上沒有中線的，其在電機中示例繞線方法如圖 2，所以實際上在pmsm中xyz是連線在乙個點的。
pmsm轉子電流圖 2
pmsm基本的繞線方法
從繞線的圖 2中不難看出，實際的電流方向產生的磁場是和轉子磁場在同乙個平面，這也就是pmsm控制的基本需要和基本方法。從圖中也不難看出，實際在a相產生的磁場在開始是需要與轉子磁極的d軸方向相反（可以相差乙個確定的角度，軟體實現），確切的說應該是必須知道轉子的d軸的位置。這個問題實際在控制中是開始的定向問題，在這裡簡單的介紹一下方法：如果位置感測器是絕對碼盤或者旋變，則可根據絕對位置處理，如果是增量碼盤，則需要開始的乙個uvw的大概位置估算。
除此之外，這裡還需要明白幾個原理性的問題，這裡囉嗦一下：很多人從事這一塊的研發在知道怎麼處理整個系統的過程而實際上是對整個基礎原理模糊的，這也就是很多國人做研發的通病，只知道怎麼做，從來不知道為什麼這麼做以致永遠只是模仿而不可能創新或者改進。言歸正傳，首先我們知道在控制過程中需要檢測電流，然後進行clarke和park變換，從而出現了電流方向問題，人家這麼說是為了方便，而實際上上這裡的電流方向不是電流方向，而是電流產生的電磁場方向（這是因為電磁場的大小與產生它的電流方向成正比的）。然後研究一下電壓的概念，繞組電壓是比電流相位超前的，而很多我們需要的結果是與電壓成一定簡單關係的，這是因為電壓是場量，而電流不是。根本上沒有電壓這個東西，它只是間接反應電流的一種我們定義出來的表達方式，所以它的變化影響電流，而電流的變化會在場的方面反應在電壓上。比如前面討論的問題，在電機初始的時候，a相電流是零，這是因為在繞組上電流不能突變，而這個時候電壓是最大，反應了實際我們是需要加在繞組上最大的我們需要的乙個量（電流）。這裡描述的有些晦澀，但是物理這個自然界基本規律實際就是這麼反應的，希望讀我文章的讀者能自己仔細揣摩，反應乙個自然界的問題（都上公升到哲學問題了）。
如果你明白了我前面討論的pmsm的基本問題，這裡的東西實際相對就很簡單，它的工作原理實際就是用直流電機的方法進行控制交流電機。
1) 首先我們看看這裡涉及的第乙個問題，定向問題。永磁同步電機的是通過轉子定向工作的，也就是說我們控制的所有參考點是以轉子為參考的。
所以我們開始控制之前就必須先知道我們參考點的位置，實際中大多任務程是通過位置感測器來獲得轉子位置的，前面也已經提到除了旋變一般採用碼盤作為位置感測器，而碼盤又有絕對碼盤和增量碼盤（**決定），而這兩種的初始位置處理方法也不盡相同，但是都很簡單。
2) 第二個問題就是它通過igbt將直流電源轉換為電機需要的三項交流電的，所以igbt也就是這裡決定電機控制好壞的乙個關鍵器件，但是igbt的開關時間實際是不一樣的，所以會產生上下管子導通而短路的問題，實際工程中通過加死區來解決這個問題的，但是死區卻給三項交流電的形成帶來了不光滑的問題，這也是pmsm乙個一直未得到很好解決的問題。
我以前做過乙個十二向量的控制方法，從理論上可以完全消除死區問題，而且會提高正弦波的精度。但是因為igbt的反向二極體保護問題產生畸變，努力以後能改變igbt的工作原理而實現這個突破性的問題，也是在工控行業的乙個期待。
3) 下面討論一下具體pmsm的控制方法，它是通過六向量的空間向量控制實現的（svpwm）,先看其控制方程如下：
所以可以計算得功率得大小為：
由於變換不是等功率變換，所以以上也只是系統乙個有功功率的體現，並且只有第三相與轉子的運動狀態有關且直接參與機電能量轉換的電磁功率。故電磁功率表示為：
由於我們的伺服系統大多採用最大力矩控制方法，所以令
所以可以通過控制對整個系統進行控制，如下面框圖：
後面我會對具體這個框圖的實現寫相關的文章，並且會針對伺服系統中存在的很多問題進行討論和解決。由於本人知識水平有限，不足之處希望大家指正和共同學習，我的郵箱是：
。如果有問題可以和我聯絡。
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