如何編寫ros服務節點

2021-09-19 17:17:31 字數 3721 閱讀 2057

**此教程之前，請確保您已經按照ros編寫srv教程編寫了srv檔案

首先，我們設定並開啟相應的路徑，使用指令：

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash   


roscd beginner_tutorials
然後建立檔案,指令：

gedit src/add_two_ints_server.cpp
將以下**塊複製貼上進入即可

#include "ros/ros.h"


#include "beginner_tutorials/addtwoints.h"


bool add(beginner_tutorials::addtwoints::request  &req,


beginner_tutorials::addtwoints::response &res)


int main(int argc, char **ar**)
現在，讓我們來解釋一下各行**的作用：

#include "ros/ros.h"


#include "beginner_tutorials/addtwoints.h"
beginner_tutorials / addtwoints.h是從我們之前建立的srv檔案生成的標頭檔案。

bool add(beginner_tutorials::addtwoints::request  &req,


beginner_tutorials::addtwoints::response &res)
此函式提供新增兩個int的服務，它接受srv檔案中定義的請求和響應型別並返回乙個布林值。

這裡新增了兩個整數並儲存在響應中。然後記錄有關請求和響應的一些資訊。最後，服務在完成後返回true。

ros::serviceserver service = n.advertiseservice("add_two_ints", add);
這裡的服務是通過ros建立和宣傳(advertise)的。

在beginner_tutorials包中建立src/add_two_ints_client.cpp檔案,指令：

cd src


gedit add_two_ints_client.cpp
向檔案寫入以下**:

#include "ros/ros.h"


#include "beginner_tutorials/addtwoints.h"


#include int main(int argc, char **ar**)


ros::nodehandle n;


ros::serviceclient client = n.serviceclient("add_two_ints");


beginner_tutorials::addtwoints srv;


srv.request.a = atoll(ar**[1]);


srv.request.b = atoll(ar**[2]);


if (client.call(srv))


else


return 0;


}
現在，讓我們解釋一下各行**:

ros::serviceclient client = n.serviceclient("add_two_ints");
這將為add_two_ints服務建立乙個客戶端。該ros :: serviceclient物件用於以後呼叫服務。

beginner_tutorials::addtwoints srv;


srv.request.a = atoll(ar**[1]);


srv.request.b = atoll(ar**[2]);
這裡我們例項化乙個自動生成的服務類，並將值分配給它的request成員。服務類包含兩個成員，即request和response。它還包含兩個類定義，request和response。

if (client.call(srv))
這實際上是呼叫服務。由於服務呼叫是阻塞的，因此一旦呼叫完成，它將返回。如果服務呼叫成功，則call（）將返回true，並且srv.response中的值將有效。如果呼叫未成功，則call（）將返回false，並且srv.response中的值將無效。

roscd beginner_tutorials


gedit cmakelists.txt
在最後面加上以下**：

add_executable（add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp）


target_link_libraries（add_two_ints_server $）


add_dependencies（add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp）


add_executable（add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp）


target_link_libraries（add_two_ints_client $）


add_dependencies（add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp）
這將建立兩個可執行檔案add_two_ints_server和add_two_ints_client，預設情況下將進入devel空間的包目錄，預設位於〜/catkin_ws/devel/lib/。您可以直接呼叫可執行檔案，也可以使用rosrun來呼叫它們。它們不會放在』/ bin』中，因為在將軟體包安裝到系統時會汙染path。

現在執行catkin_make:

cd ~/catkin_ws


catkin_make
接下來讓我們檢驗一下自己的勞動成果，首先執行ros核心：

roscore
然後開啟新的終端,執行node：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
你應該會看到ready to add two ints.

如果你的rosrun找不到beginner_tutorials

試著輸入指令

. ~/devel/setup.bash
然後再重複上面的命令。

接下來開啟新的終端，執行客戶端，指令：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
你將會看到

[ info] [1556180034.901625414]: sum: 4

[ info] [1556180034.901459798]: request: x=1, y=3 [ info]

[1556180034.901491998]: sending back response: [4]

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