慣性感測器（imu）能夠測量感測器本體的角速度和加速度，被認為與相機感測器具有明顯的互補性，而且十分有潛力在融合之後得到更完善的slam系統。
imu雖然可以測得角速度和加速度，在這些資料存在明顯的漂移，使得積分二次得到的位姿資料非常不靠譜。好比說，我們將imu放在桌子上不動，用它的讀數積分得到的位子也會漂出十萬八千里。但是，對於短時間內的快速移動，imu能夠提供一些較好的估計。這正是相機的軟點。
當運動過快時，（捲簾快門的）相機會出現運動模糊，或者兩幀之間重疊區域太少以至於無法進行特徵匹配，所以純視覺slam非常害怕快速的運動。
相比於imu，相機資料基本不會出現漂移。所以相機資料可以有效地估計並修正imu讀數中的漂移，使得在慢速運動後的位姿估計仍然有效。
當影象發生變化時，本質上我們沒法知道是相機自身發生了運動，還是外界條件發生了變化，所以純視覺slam難以處理動態的障礙物。而imu能夠感受到自己的運動資訊，從某種程度上減輕動態物體的影響。
imu直接測得變數：
what are the "roll, pitch, yaw"?please read another *****:
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