國家「863 」計畫重大項 目
隧道鑿岩機械人
tunnel rock-drilling robot
何清華 著
中 南 大 學 出 版 社
圖書在版編 目( ci p ) 資料
隧道鑿岩機械人/ 何清華著 . —長沙 : 中南大學出版
社 , 2 00 5. 1
i sbn 7 -8110 5-020 -x
ⅰ.隧 . . . ⅱ .何 . . . ⅲ .機械人 - 應用 - 隧道工程
- 鑿岩 ⅳ .u4 55 .6 - 39
中國版本圖書館 cip 資料核字 (2 004 ) 第 14 1232 號
隧 道 鑿 巖 機 器 人
何 清華 著
□責任編輯 譚 平
□出版發行 中南大學出版社
社址 :長沙市麓山南路 郵編 :4 100 83
發行科 ** :07 31- 887 6770
傳真 :07 31- 87104 82
□印 裝 湖南大學印刷廠
□開 本 880 ×12 30 1/ 32 □印張 10. 5 □字數 2 60 千字
□版 次 2005 年 1 月第 1 版 □2005 年 1 月第 1 次印刷
□書 號 isbn 7-8 1105-020 -x/ tp ·00 3
□定 價 28. 00 元
圖書出現 印裝 問題 , 請與 出版 社調換
內 容 簡 介
本書 以國家 「863 」計畫重大項 目———隧道鑿岩機械人為技術 原型 , 研
究了隧道鑿岩機械人的基本構成、基 本工作 原理及 主要技 術引數 ; 建立 了
機械臂的運動學方程 ; 研究了雷射定位等車體定位 方法 ; 針對多關節多冗
餘度強耦合機械臂 , 首次提出了試湊基礎上 的解析法、線性近似解耦基礎
上的迭代法、試探性爬 山法等運動學求逆方法; 研 究了多機械臂 空間幹 涉
的判別方法 , 首次使用乘 同餘方法產 生偽隨機數 , 進行機械臂工作空間 的
求解 ; 針對 同構多個機械 手工作進 度可 能不均衡 , 為充分利 用鑽臂 資源 ,
創新性地提出了兩種孔序任務規劃 方法 : 引入 分界孔和平衡 孔的 「質點刪
減法」及遺傳演算法 。本書進行了雙三 角平行聯動機 構各油缸的負載分析 與
運動速度 比例策劃研 究 , 運 用 g pc 自適應控 制方法進 行定位過程控制研
究 , 進行了鑿岩過程 的計算機控制研究。
本書在機械人應用技術基礎上 , 著重於 隧道鑿岩機器 人課題 中的攻 關
性理論研究 , 可供機械 電子工程、特種機器 人、機械 設計 理論、液壓傳 動
與控制等學科的科研人員、工程技術人員、大學教師和研究生參考 。
序機械人技術 自20 世紀 50 年代開始 , 經過半個世紀的發展至
今 , 從 國際範 圍看 , 工 業機 器人 技術 已趨成 熟,
機械人 「IMU慣性感測器」講解
慣性感測器 imu 能夠測量感測器本體的角速度和加速度，被認為與相機感測器具有明顯的互補性，而且十分有潛力在融合之後得到更完善的slam系統。imu雖然可以測得角速度和加速度，在這些資料存在明顯的漂移，使得積分二次得到的位姿資料非常不靠譜。好比說，我們將imu放在桌子上不動，用它的讀數積分得到的位子...
基於SLAMWARE的機械人底盤感測器安裝指南
機械人底盤中感測器安裝不當，對機械人定位 建圖及避障等會產生重要影響，基於slamware解決方案的機械人底盤常用感測器應該如何安裝呢？以及安裝中有什麼需要注意的呢？本文將為大家一一闡述！雷射雷達 雷射雷達安裝的是否水平對slamware解決方案的建圖及定位影響很大 如安裝不正確會影響雷射雷達的測距...
《樂高EV3機械人搭建與程式設計》 2 6 感測器
和家庭版一樣，lego教育版包含兩個大型電機和乙個小型電機。而其餘的感測器卻與你之前在家庭版中所看到的不同。注意教育版和家庭版的智慧型磚是相同的。如果一套程式可以在其中的乙個版本中正常執行，那它也必然可以在另乙個版本中正常執行。你可以額外購買附加感測器或者零件，以擴充你的mindstorms套件。2...