原文：
1）確定z軸：找出關節軸線及關節轉向採用右手定則確定z；
2）確定原點：如果兩相鄰軸線zi與zi+1不相交，則公垂線與軸線i的交點為原點，注意平行時原點的選擇應使偏置為零；如果相交則交點為原點，注意:如果重合則原點應使偏置為零；
3）確定x軸：兩軸線不相交時，x與公垂線重合，指向從i到i+1；若兩軸線相交，則x是兩軸線所成平面的法線；
注意:如果兩軸線重合，則x軸與軸線垂直且使其他連桿引數為零；
4）按右手定則確定y ；
5）當第乙個關節變數為零時，規定與重合，對於末端座標系，原點與x任選，希望座標係使杆引數盡量為零。
座標系和的規定，z0軸沿關節軸1的方向，關節變數1為零時， 座標系與重合
關節1是旋轉關節時， d0=0,
關節1是移動關節時， θ0=0
zn軸沿關節軸n-1的方向，關節變數n-1為零時， 座標系與重合
關節n-1是旋轉關節時， dn=0,
原文：1、只求起點和終點對應的關節位置，直接對這兩處關節位置進行線性插值求得關節運動軌跡——這樣雖然省了很多計算量，但end effector不大可能沿著直線走。
2、把這條直線插入很多很多中間點，每乙個點都求出對應的關節位置，然後控制每乙個關節按著這一系列的關節位置走（就是我們前面說的解析/優化解法）。
3、還是把這條直線插入很多很多中間點，但如果點與點的間隔足夠小、運動時間足夠短，我們就可以在每一點用雅可比矩陣求逆來求得當前關節位置的變化——換個角度講，我們也可以設定end effector沿這條直線的運動速度，用雅可比矩陣求逆求得關節速度，直接控制關節的運動速度而不是位置。
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