3d圖形中的兩種投影（正投影和透視投影）
正投影：
glfrustum::setorthographic(glfloat xmin,glfoloat xmax,glfloat ymin,
glfloat ymax,glfloat zmin, glfloat zmax);
透視投影：
glfrustum::setprespective(float ffov,float faspect,float near,float ffar);
構建平截頭體定義的投影。其中的引數是垂直方向上的市場角度，視窗的寬度與高度的縱橫比，以及到近裁剪面和遠裁剪面之間的距離。我們用寬度除以高度得到視窗或視口的縱橫比。
DH座標系建立
原文 1 確定z軸 找出關節軸線及關節轉向採用右手定則確定z 2 確定原點 如果兩相鄰軸線zi與zi 1不相交，則公垂線與軸線i的交點為原點，注意平行時原點的選擇應使偏置為零 如果相交則交點為原點，注意 如果重合則原點應使偏置為零 3 確定x軸 兩軸線不相交時，x與公垂線重合，指向從i到i 1 若兩...
大地座標系 地理座標系 投影座標系
大地座標系 是大地測量中以參考橢球面為基準面建立起來的座標系。地面點的位置用 大地經度 大地緯度和大地高度 表示。大地座標系的確立包括選擇乙個橢球 對橢球進行定位和確定大地起算資料。乙個形狀 大小和定位 定向都已確定的地球橢球叫參考橢球。參考橢球一旦確定，則標誌著大地座標系已經建立。大地座標系是一種...
經緯高座標系 ECEF座標係 ENU座標系
無人機搭載的rtk獲得的經緯高座標要轉換為東北天座標，才能用於區域性的導航和定位。為了這個目的，查閱資料，越查越懵逼，竟然這麼多的座標系，略懂之後，將學到的資訊記錄如下，很多跟我的目的 rtk的lbh座標轉換為東北天座標 有點遠，但是把周邊知識搞的清楚了，還是有意義的。所以記錄在下，最終的經緯高座標...