這一篇我要先寫sg90這篇，因為比hsr04簡單。總體的介紹思路是：實物講解、模組原理、**詳解
1、實物講解
首先我們先來看sg90的樣子：
然後再看看它的接線，買過來的sg90舵機模組引出來了三根線，分別為黃色、紅色、棕色，他們分別為訊號線、3.3v電源線和地線，接的時候要注意，不要接錯了。
2、模組原理
1、其實舵機可以分為兩種，一種是模擬舵機，一種是數字舵機，這兩者的區別是：模擬舵機需要一直給與要轉的角度命令，直到到自己想要的角度，注意這個給定的時間許多不許少，就像是小孩子一樣，你要不斷的給與鼓勵和獎賞，才會達到自己的要求；而數字舵機是只需要給定一次角度命令就行了，就像是長大了的孩子，你可以把事情很放心的交給他，說一次就好。
2、說了半天，那麼角度命令是什麼呢？其實就是我們熟悉的pwm訊號，下面給出占空比與旋轉的角度之間的關係：
高電平低電平
旋轉角度
0.5ms
19.5ms
-90度
1.0ms
19ms
-45度
1.5ms
18.5ms
0度2.0ms
18ms
45度2.5ms
17.5ms
90度我要對這個**做一些說明：
1）、高電平加上低電平等於 20ms，那是因為要求的pwm頻率是50hz，1s/50 = 20ms，所以週期就是20ms。
2）、角度怎麼看，想象自己站在xy軸的0座標上，正對著y軸，y軸就是0度。負度在左手邊，正度在右手邊。
3）、其實低電平的時間並沒有那麼死板，只要在0.5ms和20ms之間就可以。
3、**詳解
我使用的是野火指南者開發板，黃色訊號線連線的是pb8。
先來看gpio配置，配置為推挽輸出模式
void sg90_gpio_config(void)
int main(void)
i= 0;
// //舵機的左轉
for(;i<30;i++)
//i = 0;
//舵機的右轉
for(;i<30;i++)
//
}}
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