做小車第一步就是要編寫電機驅動的程式，所有外圍的檢測、遙控等都是在電機轉動的情況下進行操作的。本次選用的電機驅動是：l9110s四路驅動直流電機驅動板。
本驅動的使用方式為：
模組供電電壓：2.5-12v
接通vcc，gnd 模組電源指示燈亮
a1輸入高電平，a2輸入低電平，motora電機正轉；
a1輸入低電平，a2輸入高電平，motora電機反轉；
b1輸入高電平，b2輸入低電平，motorb電機正轉；
b1輸入低電平，b2輸入高電平，motorb電機反轉；
c1輸入高電平，c2輸入低電平，motorc電機正轉；
c1輸入低電平，c2輸入高電平，motorc電機反轉；
d1輸入高電平，d2輸入低電平，motord電機正轉；
d1輸入低電平，d2輸入高電平，motord電機反轉；
由於要控制電機的轉速，選用可以pwm輸出的io口。
電機的接線：
左側前輪：pb6\pb7
左側後輪：pb8\pb9
右側前輪：pa0\pa1
右側後輪：pa2\pa3
下面開始io口的初始化：
pwm.c程式：
void
tim2_pwm_init
(u32 arr,u32 psc)
void
tim4_pwm_init
(u32 arr,u32 psc)
控制電機的轉速使用tim_setcompare1( )函式。
首先寫出每個電機正轉，反轉，停止，然後把四個電機混合在一起使小車實現前後左右移動。
motor.c：
void
motor_init
(void
)//左輪
//*******************************************
//左前輪
//左前輪-前進（速度=speed%）
void
motor_lf_forward
(u8 speed)
//左前輪-後退（速度=speed%）
void
motor_lf_backward
(u8 speed)
//左前輪-停止
void
motor_lf_stop()
//*******************************************
//左後輪
//左後輪-前進（速度=speed%）
void
motor_lb_forward
(u8 speed)
//左後輪-後退（速度=speed%）
void
motor_lb_backward
(u8 speed)
//左後輪-停止
void
motor_lb_stop()
//右輪
//*******************************************
//右前輪
//右前輪-前進（速度=speed%）
void
motor_rf_forward
(u8 speed)
//右前輪-後退（速度=speed%）
void
motor_rf_backward
(u8 speed)
//右前輪-停止
void
motor_rf_stop()
//*******************************************
//右後輪
//右後輪-前進（速度=speed%）
void
motor_rb_forward
(u8 speed)
//右後輪-後退（速度=speed%）
void
motor_rb_backward
(u8 speed)
//右後輪-停止
void
motor_rb_stop()
//小車停止
void
car_stop
(void
)//小車向前（速度=speed%）
void
car_forward
(u8 speed)
//小車向後（速度=speed%）
void
car_backward
(u8 speed)
//小車左轉（速度=speed%）
void
car_turnl
(u8 speed)
//小車右轉（速度=speed%）
void
car_turnr
(u8 speed)
main.c
int
main
(void
)}
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