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can協議是非常難的，但是在stm32中卻是簡單的，只需要我們配置暫存器即可，，，即使這樣，我在學習的時候也遇到了許多困難
1、開時鐘,不用說
2、設定gpio口，，can_tx復用推挽輸出，can_rx上拉或浮空輸入
3、can初始化了，分三步
/*對can初始化*/
can1->mcr |= 1 << 15; //軟復位
can1->mcr &= ~(1 << 1); //退出睡眠模式 （鬱悶，忘退出睡眠模式了，折騰了半天）
can1->mcr |= 1 << 0; //設定初始化模式 必須
while(!(can1->msr & 1 << 0)); //等待確認初始化
can1->mcr |= 0 << 7; //禁止時間觸發模式
can1->mcr |= 0 << 6; //禁止自動離線
can1->mcr |= 0 << 5; //禁止自動喚醒
can1->mcr |= 1 << 4; //報文只傳送一次，禁止自動重傳
can1->mcr |= 0 << 2; //優先順序由報文的識別符號決定
/* 設定can位時序*/
can1->btr &= 0x00000000; //
can1->btr |= mode << 30; //正常模式（0）或環迴模式（1）可見can_btr暫存器
can1->btr |= sjw << 24; //設定sjw
can1->btr |= ts2 << 20; //
can1->btr |= ts1 << 16; //
can1->btr |= brp << 0;
can1->mcr &= ~(1 << 0); //退出初始化
while(can1->msr & 1 << 0); //確認退出初始化
/* 設定過濾器組 */
can1->fmr |= 1 << 0; //過濾器組設定在初始化模式（記得必須設定初始化模式）
can1->fa1r &= ~(1 << 0); //過濾器禁用
can1->fm1r &= ~(1<< 0); //過濾器組工作在識別符號遮蔽位模式
can1->fs1r |= 1<<0; //過濾器組位寬為32位
can1->ffa1r &= ~(1 << 0); //關聯到fifo0
can1->sfilterregister[0].fr1 = 0x00000000; //全都為0 ，什麼資料都接受
can1->sfilterregister[0].fr2 = 0x00000000;
can1->fa1r |= 1 << 0; //啟用過濾器
//退出濾波器初始化模式 （記得要退出，否則傳送成功卻接受不到，不要問我為什麼這麼清楚。。。）
can1->fmr &= 0 << 0;
見下寫程式
u8 can_tx_msg(u8 ide, u32 id, u8 rtr, u8 len, u8 *data)
u8 can_tx_statt(u8 mbox)
5、接收函式
// 引數要用指標，開始我ide沒用指標，在其他函式呼叫這個函式ide的值是不確定的
void can_rx_msg(u8 *ide, u32* id, u8* rtr, u8* len, u8 *data, u8 fifox)
else
*rtr = (can1->sfifomailbox[fifox].rir & 1<<1)>>1;
*len = can1->sfifomailbox[fifox].rdtr & 0x0f;
//接收資料
data[0]=can1->sfifomailbox[fifox].rdlr&0xff;
data[1]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdlr>>8)&0xff;
data[2]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdlr>>16)&0xff;
data[3]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdlr>>24)&0xff;
data[4]=can1->sfifomailbox[fifox].rdhr&0xff;
data[5]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdhr>>8)&0xff;
data[6]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdhr>>16)&0xff;
data[7]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdhr>>24)&0xff;
if(fifox==0)can1->rf0r|=0x20;//釋放fifo0郵箱
else if(fifox==1)can1->rf1r|=0x20;//釋放fifo1郵箱
}
main.c
主函式
u8 txbuff[8] ;
int main()}}
time++;
delay_ms(100);
if(time>10)
}
}
#include "can.h"
//#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#define can_int_enable 0
void can_init(u8 sjw, u8 ts2, u8 ts1,u16 brp, u8 mode)
// ide 0：標準幀 1：擴充套件幀
// id 標識id
// rtr 0：資料幀 1：遠端幀
// len 資料長度
// *data 指向要傳送資料的指標
u8 can_tx_msg(u8 ide, u32 id, u8 rtr, u8 len, u8 *data)
/*為擴充套件id時*/
if(ide == 1)
can1->stxmailbox[mbox].tir = 0;
can1->stxmailbox[mbox].tir |= ide << 2; //
can1->stxmailbox[mbox].tir |= id ; //
can1->stxmailbox[mbox].tir &= ~(1<<1); //
can1->stxmailbox[mbox].tdtr |= len&0xf; //
can1->stxmailbox[mbox].tdlr =((u32)data[0]) | ((u32)data[1]<<8) | ((u32)data[2]<<16) | ((u32)data[3]<<24);
can1->stxmailbox[mbox].tdhr =((u32)data[4]) | ((u32)data[5]<<8) | ((u32)data[6]<<16) | ((u32)data[7]<<24);
can1->stxmailbox[mbox].tir |= 1 << 0;
return mbox ;}
//判斷傳送是成功
//state = 7成功
u8 can_tx_statt(u8 mbox)
return state ;
}//得到在fifo0/fifo1中接收到的報文個數.
//fifox:0/1.fifo編號;
//返回值:fifo0/fifo1中的報文個數.
u8 can_msg_pend(u8 fifox)
// 引數同上
void can_rx_msg(u8 *ide, u32* id, u8* rtr, u8* len, u8 *data, u8 fifox)
else
*rtr = (can1->sfifomailbox[fifox].rir & 1<<1)>>1;
*len = can1->sfifomailbox[fifox].rdtr & 0x0f;
//接收資料
data[0]=can1->sfifomailbox[fifox].rdlr&0xff;
data[1]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdlr>>8)&0xff;
data[2]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdlr>>16)&0xff;
data[3]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdlr>>24)&0xff;
data[4]=can1->sfifomailbox[fifox].rdhr&0xff;
data[5]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdhr>>8)&0xff;
data[6]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdhr>>16)&0xff;
data[7]=(can1->sfifomailbox[fifox].rdhr>>24)&0xff;
if(fifox==0)can1->rf0r|=0x20;//釋放fifo0郵箱
else if(fifox==1)can1->rf1r|=0x20;//釋放fifo1郵箱 }//
u8 can_send_msg(u8* data, u8 len)
//返回0 接收失敗
u8 can_receive_msg(u8* data)
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