選擇的是tcrt500l，五路整合在一起，整合度比較高，但是可能不如五個單獨的循跡模組好用
5、l298n電機驅動模組
四驅車為啥用l298n電機驅動模組？
可以把左邊的兩個電機併聯，用輸出a控制。把右邊的兩個電機併聯，用輸出b控制。
12v供電接電源正極，供電gnd接電源負極和核心板gnd，5v供電接核心板5v和循跡模組5v，然後循跡模組gnd接核心板gnd，所有裝置就都可以上電了。（最好設定幾個開關，安全且方便除錯）
另外，接線最好先試觸，避免短路。
通過輸出pwm控制電機轉速
pwm初始化（以a1為例）
void
tim2_ch2_pwm_init
(void
)
void
left()
void
gpiob_init()
#define l1 gpio_readinputdatabit(gpiob,gpio_pin_4)
#define l2 gpio_readinputdatabit(gpiob,gpio_pin_5)
#define m gpio_readinputdatabit(gpiob,gpio_pin_6)
#define r2 gpio_readinputdatabit(gpiob,gpio_pin_7)
#define r1 gpio_readinputdatabit(gpiob,gpio_pin_8)
// l1 l2 m r2 r1
void
read_date
(void
)
思路：如果l1檢測到，那必須bigright；如果r1檢測到，那必須bigleft；
那中間的那三位，還有8種，將這8種列舉就可。
int
main()
if(l1==
0&&l2==
1&&m==
1&&r2==
1&&r1==0)
if(l1==
0&&l2==
0&&m==
1&&r2==
0&&r1==0)
if(l1==
0&&l2==
1&&m==
0&&r2==
0&&r1==0)
if(l1==
0&&l2==
0&&m==
0&&r2==
1&&r1==0)
if(l1==
0&&l2==
1&&m==
1&&r2==
0&&r1==0)
if(l1==
0&&l2==
1&&m==
0&&r2==
1&&r1==0)
if(l1==
0&&l2==
0&&m==
1&&r2==
1&&r1==0)
if(r1==1)
if(l1==1)
}}
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