這段時間我在幫學校robocon戰隊做輔導，遇到了jga25-371電機，外形如下：
以前我還沒遇到過這種電機，一直用的是大疆的三相無刷電機，而這個是帶編碼器和減速箱的直流電機，一共6根線，其中四根線是編碼器的，兩根線是電機的電源線。
電機的驅動很簡單，這裡使用了l298n驅動器，使用三根線控制，兩根線控制電機的轉向，一根線輸出pwm波控制輸出的電壓，進而控制電機的力矩。
這個電機關鍵的地方在於獲取它的轉速和轉向，也就是獲取編碼器的值。我之前使用的大疆電機採用的霍爾感測器，而這個電機採用的是光電編碼器，它的具體介紹可以看這個**
編碼器速度和方向檢測，371電機方向與速度檢測，stm32編碼器介面模式。
最關鍵的就是下面這張圖，只要理解了這張圖就能讀取轉向和轉速了。
我採用了兩種方法獲取電機的轉速。第一種是使用定時器的輸入捕獲功能，設定為上公升沿觸發，通過記錄a相或b相兩次上公升沿的間隔來計算電機的轉速，我測量的是a相，然後在中斷中判斷b相的電平高低來區分電機的轉向。
另一種方法是使用gpio的外部中斷，配置為上公升沿中斷，給每個電機設定乙個計數，在中斷中對計數進行++操作，通過計數的大小來計算轉速。
獲取到轉速就可以進行pid控制了，上面的原理很簡單。
這裡可以提一下，在使用定時器輸入捕獲的時候，如果在中斷中判斷是又哪個通道產生的：
void
hal_tim_ic_capturecallback
(tim_handletypedef *htim)
elseif(
(htim->channel == hal_tim_active_channel_1)
)elseif(
(htim->channel == hal_tim_active_channel_1)
)//...
}
BLDC電機驅動策略
1.換相計時清零 超時計數開啟 設定驅動功率 ab相驅動開啟 檢測過零 檢測到過零 換相計時開啟 超時計數清零並開啟 ac相驅動 檢測過零 檢測到過零 記下換相時間 超時計數清零並開啟 下一相拖動。連續檢測到6個電週期，更新換相時間濾波器，進入閉環。2.ab相驅動開啟 檢測過零 檢測到反向過零，說明...
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