前傳：研一小猿乙隻，第一次在部落格上寫文章，之前都是記錄有道雲。在部落格上寫一來為了鞏固知識，二來也為了結交更多志同道合的小夥伴。話不多說，現在進入正題。
今天主要談談個人對vslam的一點小見解，並班門弄斧引入大牛們的學習經驗。小猿是跟著高博的《視覺slam十四講》學習的，說錯地方還望大家多多指教！
下附高博十四講課程目錄：
手持裝置定位
自動駕駛定位建圖
ar室內機械人——掃地機械人
無人機等等都會用到定位與建圖。
3、預備知識
預備知識與課程使用的環境
數學：高等數學、線性代數（矩陣論）、概率論
程式設計：c++、linux，了解語法和基本命令即可
英語：文獻、文件閱讀能力
環境：ubuntu 16.04
4、資源
教材：視覺slam十四講：從理論到實踐
參考書：多檢視幾何 狀態估計
部落格：視覺slam/
資料orb_slam2:
例程：5、cmake練習
cmake 是⼀種常⽤、⽅便的，⽤於組織 linux 下 c++ 程式的⼯具。有許多庫，例如 opencv、 g2o、
ceres 等，都⽤ cmake 組織它們的⼯程。所以，不管是使⽤別⼈的庫，還是編寫⾃⼰的庫，都需要掌握
⼀些 cmake 的基本知識。
書寫⼀個由 cmake 組織的 c++ ⼯程，要求如下：
include/hello.h 和 src/hello.c 構成了 libhello.so 庫。 hello.c 中提供⼀個函式 sayhello()，調⽤此函
數時往螢幕輸出⼀⾏「hello slam」。我們已經為你準備了 hello.h 和 hello.c 這兩個⽂件，見「code/」
⽬錄下。
⽂件 usehello.c 中含有⼀個 main 函式，它可以編譯成⼀個可執⾏⽂件，名為「sayhello」。
預設⽤ release 模式編譯這個⼯程。
如果⽤戶使⽤ sudo make install，那麼將 hello.h 放⾄/usr/local/include/下，將 libhello.so 放
⾄/usr/local/lib/下。
操作如下：
建立目錄ch1_lib，目錄中含有一下檔案，libhello存放庫函式hello.h和hello,c，src為主函式，build儲存cmake編譯生成的中間檔案。
src的usehello.cpp主檔案
#include "hello.h"
int main( int argc, char** ar** )
hello.h
#pragma once
void sayhello();
#include "hello.h"
#include void sayhello() )
set(library_output_path $/lib)
set_target_properties(libhello properties output_name "sayhello")
install(targets libhello library destination /usr/local/lib)
install(files "hello.h" destination /usr/loacl/include)
~
link_directories($)
include_directories($/libhello)
set(executable_output_path $/bin)
target_link_libraries(sayhello libhello)
make一般適用於應用程式，應用程式一般使用一些系統資源，而不修改系統的資源;
sudo make install 用於將庫安裝到檔案中，針對的是庫檔案。
注：sudo make install在後期李群李代數的學習中經常應用，需掌握。
SLAM十四講 學習
最近在看高翔博士的 視覺slam十四講，這本書對於入門來卻是非常的直接，有著很多可以學習借鑑的知識。但是只是看一遍並沒有多大的收穫，因此在這裡稍微的記錄，方便自己之後的回顧學習。首先是對自己學到的東西進行的反思，除了基本的概念之外，我還逐個把書上的 寫了一遍，並在ubuntu 18.04之上執行。這...
《視覺SLAM十四講》學習日誌 一 預備知識
slam簡介 我們眼中的世界在計算機中是乙個個由數字排列而成的矩陣 matrix 就像電影 黑客帝國 中的場景。我們要解決的就是讓計算機通過這種方式 理解 我們現在的世界。第一講習題 1.有線性方程ax b，若已知a，b，需要求解x，該如何求解？這對a和b有哪些要求？解 首先考慮非齊次線性方程的情況...
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