因為條件限制，在windows10平台下實現orbslam2+kinect2點雲資料採集。
1. 遇到問題，啟動執行沒多久就跟丟了，有的地方哪怕輕微的旋轉甚至不動都無法跟蹤。
原因：相機的標定引數不對，fx和cx引數搞反了。其實應該從獲取的稀疏點雲中能夠看出來有問題，稀疏點雲的形狀和分布就不對。
2.將每幀點雲轉換到世界座標系的時候，需要注意點雲的座標系。kinect sdk生成的點雲的座標系和自己根據影象生成的不一致。
總結：
總的說來效果還是不錯的，不過採集的點雲還是存在重影。
思考可能是因為追蹤和區域性ba產生了誤差累積，雖然做了整體優化，但是誤差仍然表現在獲取的點雲中。
這樣就和深度測量值也有關係，畢竟kinect的距離精度還是比較低的。
同時採集軌跡的形狀也有影響，如果軌跡在空間中的分布不均勻，運動不是勻速也會影響採集資料的質量。
ORBSLAM2 載入資料集
ifstream是操作檔案的輸入流類。建立乙個讀取檔案的fassociation物件。ifstream open的宣告為 void open const char filename,ios base openmode mode ios base in 需要乙個char 型的指標，strassocia...
ORB SLAM2 定位模式
void load const string filename,systemsetting mysystemsetting,keyframedatabase mpkeyframedatabase 別忘了新增標頭檔案和命名空間中的類宣告。同樣，需要在map.cc檔案中修改load 函式。laod 函式...
ORBSLAM2之LocalMapping執行緒
一 處理新關鍵幀processnewkeyframe 五 區域性ba 六 刪除冗餘關鍵幀keyframeculling 七 將當前關鍵幀插入閉環檢測佇列 更新當前關鍵幀的共檢視updateconnections a 遍歷當前關鍵幀的mp，更新共檢視 b 更新當前關鍵幀的子關鍵幀與父關鍵幀 i.與當前...