ORB SLAM 2跑通自己的資料集

二、準備索引目錄檔案：

三、生成自己的引數配置檔案tum.yaml。複製tum1.yaml，並修改引數即可。

四、orb-slam2所在的目錄並執行如下命令即可：

五、本次實驗存在的問題：

建立python檔案，命名為：setvedio.py

#coding:utf-8

import os
import cv2
import numpy as np
defgetname
(num)
:    strtmp =
strres =
''while
(num /10)
:10)        num = num /
10    n =
len(strtmp)
for i in
range(0
,5-n):
strres = strres +
'0'for i in
range
(n-1,-
1,-1
):strres = strres +
str(strtmp[i]
)return strres
videocapture = cv2.videocapture(
'home.mp4'
)#獲得位元速率及尺寸
fps = videocapture.get(cv2.cap_prop_fps)
size =
(int
(videocapture.get(cv2.cap_prop_frame_width)),
int(videocapture.get(cv2.cap_prop_frame_height)))
#讀幀if
not os.path.exists(
'rgb/'):
os.makedirs(
'rgb'
)success, frame = videocapture.read(
)idx =
1while success:
cv2.imshow(
"顯示"
, frame)
#顯示    cv2.waitkey(
1000
/int
(fps)
)#延遲
)#獲取下一幀
idx = idx +
1

python setvedio.py

)

python file_text.py

# color images

# file: 'my_slam.bag'
# timestamp filename

本人是用examples/monocular/tum1.yaml沒做修改，先跑跑試試。

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