ORB SLAM2 定位模式

2021-09-09 05:35:19 字數 2280 閱讀 6605

void load(const string &filename,systemsetting* mysystemsetting, keyframedatabase* mpkeyframedatabase);
別忘了新增標頭檔案和命名空間中的類宣告。

同樣，需要在map.cc檔案中修改load()函式。laod()函式中只有一處需要修改，將從地**件中讀到的關鍵幀新增到關鍵幀資料庫中。即：

// then read keyframes one after another, and add them into the map


vectorkf_by_order;


for( unsigned int i = 0; i < nkeyframes; i ++ )
為了開啟定位模式，需要在system.cc檔案中系統建構函式中進行相應設定並匯入地圖。為了方便起見，我加入了乙個判斷。**如下：

//設定定位模式（包括地圖載入）


char ispurelocalization;


cout << "是否開啟純定位模式？(y/n)"<> ispurelocalization;


if(ispurelocalization == 'y' || ispurelocalization == 'y')
該部分**放在建構函式中的建立地圖部分之後即可。

**中的activatelocalizationmode()函式用來啟用定位模式，從其函式體中可以發現，它將mbactivatelocalizationmode變數設定為了真值。

void system::activatelocalizationmode()
接下來將system.cc檔案中trackstereo()函式中的內容進行修改。trackstereo()函式的原始碼為：

cv::mat system::trackstereo(const cv::mat &imleft, const cv::mat &imright, const double ×tamp)


// check mode change


mptracker->informonlytracking(true);


mbactivatelocalizationmode = false;


}if(mbdeactivatelocalizationmode)


}// check reset


}cv::mat tcw = mptracker->grabimagestereo(imleft,imright,timestamp);


unique_locklock2(mmutexstate);


mtrackingstate = mptracker->mstate;


mtrackedkeypointsun = mptracker->mcurrentframe.mvkeysun;


return tcw;


}
可以看到，該函式在判斷mbactivatelocalizationmode是否為真之後就將其置為false。為了使讀入系統的每一幀影象都進行定位模式，我們將該語句注釋掉。即為：

cv::mat system::trackstereo(const cv::mat &imleft, const cv::mat &imright, const double ×tamp)


// check mode change


mptracker->informonlytracking(true);


//mbactivatelocalizationmode = false;


}if(mbdeactivatelocalizationmode)


}// check reset


}cv::mat tcw = mptracker->grabimagestereo(imleft,imright,timestamp);


unique_locklock2(mmutexstate);


mtrackingstate = mptracker->mstate;


mtrackedkeypointsun = mptracker->mcurrentframe.mvkeysun;


return tcw;


}
為了測試效果，我將構建地圖時的資料進行了抽樣（抽樣間隔為一張影象），並用抽樣後的資料進行了定位實驗。下過如下圖所示。

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