ROS小問題總結

傳統上作業系統核心和系統服務api都是 c 語言介面的，但是其內部設計理念上又是oo的，所以有物件概念卻沒有對應的語言語法支援。控制代碼的作用就是在 c 語言環境下代替 c++ 的物件指標來用的。建立控制代碼就是構造，銷毀控制代碼就是析構，用控制代碼呼叫函式相當於傳入this指標。

nodehandle節點類

ros::nodehandle nh;

命名空間

nodehandle可以指定命名空間給構造器：

ros::nodehandle nh(「my_namespace」);

這使得任何相對名稱可用，nodehandle相對於/my_namespace而不是 。

也可以指定父nodehandle和命名空間：

ros::nodehandle nh1(「ns1」);

ros::nodehandle nh2(nh1, 「ns2」);

這個放nh2 進入/ns1/ns2 命名空間.

全域性名稱

你可以指定全域性名，如：

ros::nodehandle nh("/my_global_namespace");

這通常不鼓勵，因為它阻止了節點被推為命名空間（如roslaunch）。然而，有時在**中使用全域性名稱可能是有用的。

私有名稱

直接使用私有名稱比使用帶有私有名稱的nodehandle方法會更令人混淆。

相反，你必須在乙個私有空間建立乙個新的nodehandle：

ros::nodehandle nh("~my_private_namespace");

ros::subscriber sub = nh.subscribe(「my_private_topic」, …);

上面的例子會訂閱/my_private_namespace/my_private_topic

ros:

:init
(argc, argv,
"hec395");
ros:
:nodehandle nh;  
ros:
:publisher imu_pub = nh.advertise
:imu>
("imu_data",50
);ros:
:nodehandle nh
("myname"
);  
ros:
:nodehandle nh
("~myname"
);  
ros:
:nodehandle nh
("~");
----
----
----
----
----
- 原文：https:
launch中有三個重要的引數，`name`，`pkg`，`type`

分別代表著：
名稱

作用name
節點名，launch可以覆蓋ros::init()
pkg包名，cmakelist中的專案名稱
type
可執行檔名稱 ，add_executable(可執行檔名稱，原始檔)
ps：add_executable($_node src/node/stereo_camera_node.cpp)
啟動roslaunch時，出現
『ascii』 codec can』t decode byte 0xcb in position 29:ordinal not in range(128)

解決方式：

工作空間的目錄含有中文，切換到英文目錄即可
cmake --version   //檢查cmake
如果沒有報錯，說明cmake 安裝公升級的時候更改了安裝路徑，基本在/usr/share，或者在。/usr/local/share中，如果

鏈結出現問題，可以重新安裝cmake。
首先解除安裝cmake
然後安裝build-essential
sudo apt-get install build-essential重新安裝cmake 3.5.1
wget      //連線網路

tar xf cmake-3.5.1.tar.gz
cd cmake-3.5.1
./configure --prefix=/usr     //  配置選擇安裝路徑       
make
sudo make install
cmake --version
然後可以解決問題

在launch檔案中可以新增語句aunch-prefix="gnome-terminal -e"

				
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