一、什麼是can？
can是controller area network的縮寫。是一種序列通訊協議，在車載行業中有廣泛的應用，主要連線不同的控制單元和感測器。
二、can的通訊協議
三、can的應用
本次對can的研究，主要基於專案需求，研究裝置間通過can通訊進行資料傳輸做一些筆記。
平台：stm32f103c8/ stm32f103rc/ stm32f103ze
裝置：一台主機多台從機，從機接收到資料時進行相應，不做主動傳送。主機可以對從機資料進行查詢，對從機裝置進行一些引數的設定
擴充套件：can網路中的裝置維護
需注意：
1、can標準的資料幀一次只能傳輸8位元組，資料較多的時候，需要進行分包處理，資料要進行有效性判斷，設定快取清空條件
2、can沒有所謂的主機和從機概念，可以分配id進行自定義主機和從機。id分配合理，資料過濾會更加方便
3、can一些基礎知識的了解
四、can引數
波特率的計算：
1、確定時鐘，閱讀st32f103xx的datasheet，外設can使用pclk1(apb1)，內部時鐘一般是8mhz經過倍頻（9倍頻）可以達到72mhz，pclk1經過72mhz的2分頻達到36mhz。
rcc_pclk1config(rcc_hclk_div2);/* 設定apb1預分頻:2 */
rcc_pllconfig(rcc_pllsource_hse_div1, rcc_pllmul_9);/* 輸入源:hse,倍頻係數：9 */
rcc_apb1periphclockcmd(rcc_apb1periph_can1, enable); /* 開啟外設時鐘 */
2、can波特率一些引數的設定
ss：同步段，固定1tq
sjw：再次同步段，1~4tq
bs1,bs2：相位緩衝段，bs1(1~8tq),bs2(2~8tq)
prescaler:取樣點
波特率 = can時鐘/((sjw+bs1+bs2)*prescaler)
備註：這裡說的bs1，指代官方文件說的bs1+1tq
can_inittypedef can_initstructure;
can_deinit(can1);/* reset all configuration */
/* 72mhz時鐘經過2分頻得到36mhz 外設時鐘，波特率=36m/((1+3+2)*30)=200k*/
can_initstructure.can_sjw = can_sjw_1tq;
can_initstructure.can_bs1 = can_bs1_3tq;
can_initstructure.can_bs2 = can_bs2_2tq;
can_initstructure.can_prescaler = 30;
濾波器的使用：
本人對於濾波器的使用並未深入，這裡只做簡單的使用介紹。
濾波器應用於接收的濾波，關閉濾波器的時候，對所有資料都進行接收，開啟時，只接收特定id的資料。
1.標準模式下的id
範圍為：0~0x7ff，在濾波器中can_fxr1[31:21]，以32位濾波器舉例，如下圖
2.可變位寬
16位濾波器或32位濾波器
3.識別符號列表模式和遮蔽位模式
識別符號列表模式：符合固定id的資料才進行接收，可以理解為每一位都要檢驗。
遮蔽位模式：對id中的某些位進行檢查，符合預期資料才進行接收。
can_filterinittypedef can_filterinitstructure;
can_filterinitstructure.can_filternumber=0;
can_filterinitstructure.can_filtermode=can_filtermode_idmask;
can_filterinitstructure.can_filterscale=can_filterscale_32bit;
can_filterinitstructure.can_filteridhigh=id<<5;
can_filterinitstructure.can_filteridlow=0;
/* ***1 1111 0000 00xx ,置1表示進行檢驗的值，置0表示不進行檢驗。0x1f00表示 對 id&0x1f00進行檢驗，後面6位不關心，例如id=0x40，則0x40~0x7f都可以接收到 */
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh=0x1f00;//0x1ffc
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow=0x0000;
can_filterinitstructure.can_filterfifoassignment=0;
can_filterinitstructure.can_filteractivation=enable;//enable;
can_filterinit(&can_filterinitstructure); /* 載入設定 */
中斷：1.初始化中斷及優先順序
nvic_inittypedef nvic_initstructure;
nvic_prioritygroupconfig(nvic_prioritygroup_0);
nvic_initstructure.nvic_irqchannel = usb_lp_can1_rx0_irqn;
nvic_initstructure.nvic_irqchannelpreemptionpriority = 0x0;
nvic_initstructure.nvic_irqchannelsubpriority = 0x0;
nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable;
nvic_init(&nvic_initstructure);
接收快取：can_itconfig(can1, can_it_fmp0, enable);
中斷處理
if(can_getitstatus(can1,can_it_fmp0)!= reset)
此外還有can的io配置，管腳對映等，這裡不在進行贅述！
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