感覺糾結了位姿這個東西這麼久，今天突然有了一些奇怪的想法。其實還是盡量的去忽略那個所謂的轉換
p c=
tcwp
w+tw
p_c\ =\ t_p_w\ + t_w
pc=tc
wpw
+tw
不用過多的去糾結如上公式，其實簡單的看下上下標似乎就可以了，就拿最常見的預設公式
t i=
tjti
jt_i = t_jt_
ti=tj
tij
一眼看上去感覺會有些疑惑，為什麼相對變換的變換矩陣一定會在右側，放在左側的結果是什麼，其實從最開始想明白座標系變換是需要遵循乙個順序的實際就比較簡單，假設我們存在3個座標系a,b,c。想將座標系從a先變換到b再變換到c，則很容易有
t c=
tcbt
bata
tc = t_t_ta
tc=tcb
tba
ta
所以針對之前的式子，我們的實質應該是如下變換
t wi
=twj
tj
itwi=twjtji
twi=tw
jtji
其中隱含著是世界座標系下，從j到i的乙個轉換。
接下來再思考同時對i，j座標系進行乙個剛體變換，這個變換如果是從繼續從世界座標系下思考，似乎非常的不直觀，但反過來思考，在對i,j同時進行乙個剛體變換的情況實質等同於對參考係w進行乙個變換，從這個角度思考，那麼即是 tnj
=tnw
tw
jt_=t_t_
tnj=t
nwt
wj,此時，之前的公式就會變換為
t nj
=tni
ti
jt_=t_t_
tnj=t
nit
ij另外，回到基本的位姿的定義上面，根據機械人學的狀態估計而言，當參考係w已知的情況下,乙個座標系c的位姿即是將該座標系下的點p轉換到w下的變換。即我們談論位姿的時候已經缺省會存在著乙個參考係（一般會被預設為世界座標系），即在參考係w下，乙個camera的位姿可以寫成
\, t_c\}
此時tc表示的為幀的光心到座標系原點的距離。（這個地方應該說位姿本身就具有相對性應該更加的合適）
不過話說在同乙個參考係下存在的twc
1t_
twc1
和t wc
2t_
twc2
,如果同時右乘了乙個tc1
c2
t_tc
1c2
之後，這個相對位姿又會變成了什麼，twc
2tc1
c2
t_t_
twc2
tc1
c2
的意義在**…
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