Robomaster大能量機關輪廓流水燈識別 框選

2021-09-29 12:32:08 字數 1628 閱讀 4220

由於能量機關是藍色或者紅色的

可以使用hsv 把藍色或者紅色分割出來

或用紅藍通道想減

分割方法

inrange()函式實現閾值化

cvtcolor

(image,image,color_bgr2hsv)

;inrange

(image,

scalar(70

,150,50

),scalar

(120

,255

,255

), image)

;//閾值要自己調

接著進行一組膨脹

dilate

(image,image,

mat())

;

(1)這是預處理的效果圖

mat canny_output;

vector

> contours;

vector hierarchy;

/// 用canny運算元檢測邊緣

canny

(image1, canny_output,

100,

100*2,

3);/// 尋找輪廓

findcontours

point(0

,0))

;/// 繪出輪廓

mat drawing = mat::

zeros

( canny_output.

size()

, cv_8uc3 )

;for

(int i =

0; i< contours.

size()

; i++

)

下面是輪廓效果

(3)尋找流水燈,也就是要擊打的一塊區域;面積和輪廓比要自己調

///  面積大小排序輪廓 ///

std::

sort

(contours.

begin()

,contours.

end(

),contourssortfun)

; cv::rotatedrect min_center_rect;

vector points;if(

contourarea

(contours[i])==

0)continue

;double area_of_contour=

contourarea

(contours[i]);

/比較面積if(

(area_of_contour >=

1200)&&

(area_of_contour <=

1400

&& center_rm_founded_flag ==0)

)imshow

("劃線"

,binary)

;

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