ROS nodelet 使用介紹

ros的底層通訊都是基於xml-rpc協議實現的，以xml-rpc的方式傳輸資料存在一定的延時和阻塞。在資料量小、頻率低的情況下，傳輸耗費的時間可以忽略不計。但當傳輸影象流，點雲等資料量較大的訊息，或者執行有一定的實時性要求的任務時，因傳輸而耗費的時間就不得不考慮。nodelet包就是為改善這一狀況設計的，它提供一種方法，可以讓多個演算法程式在乙個程序中用 shared_ptr 實現零拷貝通訊（zero copy transport），以降低因為傳輸大資料而損耗的時間。簡單講就是可以將多個node**在一起管理，使得同乙個manager裡面的topic的資料傳輸更快。

二、nodelet用法：

nodelet manager - launch a nodelet manager node. 啟動乙個manager nodelet load pkg/type manager - launch a nodelet of type pkg/type on manager manager. 向manager中載入nodelet nodelet standalone pkg/type - launch a nodelet of type pkg/type in a standalone node.

nodelet unload name manager - unload a nodelet a nodelet by name from manager. 從manager中移除nodelet

三、nodelet launch編寫示例

在roslaunc**件中使用nodelet. 下面的例子中先建立乙個名為standalone_nodelet的manager，然後向其中載入plus和plus2這兩個nodelet節點：


"nodelet" type=
"nodelet" name=
"standalone_nodelet"  args=
"manager" output=
"screen"
/>
"nodelet" type=
"nodelet" name=
"plus" args=
"load nodelet_tutorial_math/plus standalone_nodelet" output=
"screen"
>
"/plus/out" to=
"plus2/in"
/>
<
/node>
"plus2" file=
"$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"
/>
"nodelet" type=
"nodelet" name=
"plus2" args=
"load nodelet_tutorial_math/plus standalone_nodelet" output=
"screen"
>
"$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"
/>
<
/node>
"nodelet" type=
"nodelet" name=
"plus3" args=
"standalone nodelet_tutorial_math/plus" output=
"screen"
>
"value" type=
"double" value=
"2.5"
/>
"plus3/in" to=
"plus2/out"
/>
<
/node>
<
/launch>

四、程式編寫

nodelet外掛程式主要編寫的就是函式oninit（繼承自nodelet），做一些ros node基本初始化。

#include
#include
#include
#include
#include  
#include
//fabs
namespace test_nodelet
private
:virtual
void
oninit()
void
callback
(const std_msgs::float64::constptr& input)
ros::publisher pub;
ros::subscriber sub;
double value_;};
pluginlib_declare_class
(test_nodelet, plus, test_nodelet::plus, nodelet::nodelet)
;}

注意為了允許類被動態載入，它必須被標記為匯出類。這通過特殊巨集pluginlib_export_class/pluginlib_declare_class來完成，通常放在匯出類的.cpp檔案的末尾。巨集的引數分別為：pkg, class_name, class_type, base_class_type.

為了讓pluginlib查詢ros系統上的所有可用外掛程式，每個包必須顯式指定它匯出的外掛程式。相應的package.xml中要加入下面內容：

...
nodelet<
/build_depend>
nodelet<
/run_depend>
<
export
>
"$/nodelet_math.xml"
/>
<
/export
>..
.

外掛程式描述檔案是乙個xml檔案，用於儲存有關外掛程式的所有重要資訊。它包含有關外掛程式所在的庫的資訊，外掛程式的名稱，外掛程式的型別等。nodelet_math.xml如下：

"lib/libnodelet_math"
>
<
class
name
="nodelet_tutorial_math/plus" type=
"nodelet_tutorial_math::plus" base_class_type=
"nodelet::nodelet"
>
a node to add a value and republish.
<
/description>
<
/class
>
<
/library>

參考：

ROS nodelet 使用介紹

ROS學習 ROS Nodelet學習

epoll使用介紹

ethereal使用介紹

ROS nodelet 使用介紹

ROS學習 ROS Nodelet學習

epoll使用介紹

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