1. gazebo 官方教程裡的bumper描述
2．gazebo_ros_bumper外掛程式原始檔
3．bumper外掛程式發出的topic訊息型別是gazebo_msgs/contactsstate，定義如下：
std_msgs/header header
gazebo_msgs/contactstate states
string info
string collision1_name
string collision2_name
geometry_msgs/wrench wrenches
geometry_msgs/wrench total_wrench
geometry_msgs/vector3 contact_positions
geometry_msgs/vector3 contact_normals
float64 depths
---
header:
seq: 55156
stamp:
secs: 182
nsecs: 426000000
frame_id: "base_link"
states:
- info: "debug: i:(0/1) my geom:robot0::base_link::collision other geom:cylinder0::link::cylinder_collision\
\ time:182.425000000\n"
collision1_name: "robot0::base_link::collision"
collision2_name: "cylinder0::link::cylinder_collision"
wrenches:
- force:
x: -1215.39648083
y: 962.59935842
z: -618.829402712
torque:
x: 60.7357675346
y: 42.1777489178
z: -53.6783868522
- force:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
torque:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
total_wrench:
force:
x: -1215.39648083
y: 962.59935842
z: -618.829402712
torque:
x: 60.7357675346
y: 42.1777489178
z: -53.6783868522
contact_positions:
- x: -2.05541379815
y: -0.362849844005
z: 0.233489788602
- x: -2.05541347902
y: -0.362849460633
z: 0.0349964877637
contact_normals:
- x: -0.95118878087
y: 0.308609629056
z: -9.33216955738e-07
- x: -0.95118878087
y: 0.308609629056
z: -9.33216955738e-07
depths: [3.368199921804926e-05, 3.3681999218104774e-05]
---
header:
seq: 90509
stamp:
secs: 708
nsecs: 408000000
frame_id: "base_link"
states:
base_collision
true
20bumper
base_link
0.17
0.4
gazebo中的座標系
1 gazebo中link和joint中都有origin的元素。弄了半天好像是明白了。link定義了各個部件的幾何模型，joint定義了各幾何模型直接的座標位置。joint中的origin就是這種連線關係建立的座標系的原點和朝向。比如，就是在世界座標系的 1,0,1 這個點建立了乙個子座標系。而li...
4 4建立Gazebo能用的模型
gazebo官網 總共四步 一.為所有link新增碰撞屬性和慣性矩陣 簡單幾何體碰撞引數內和引數和的一樣 慣性矩陣是個上三角陣，質量單位是kg 碰撞屬性和慣性矩陣具體解釋 慣性矩陣計算公式 二.給所有link加gazebo標籤 主要是定義顏色 具體顏色 三.為joint新增傳動裝置 transmis...
gazebo學習時遇到的問題 一
1 嘗試使用gazebo ros生成乙個urdf model時卡在waiting for service gazebo spawn urdf model命令 在.launc 件中的標籤中新增如下 行，重新執行即可解決問題 解決問題原貼 2 gazebo無法載入.world檔案中的模型，表現為載入失敗...