1、gazebo中link和joint中都有origin的元素。弄了半天好像是明白了。
link定義了各個部件的幾何模型，joint定義了各幾何模型直接的座標位置。
joint中的origin就是這種連線關係建立的座標系的原點和朝向。比如，就是在世界座標系的（1,0,1）這個點建立了乙個子座標系。
而link中首先會定義乙個幾何體，這個幾何體一般是規則的長方體，圓柱體，球體。gazebo中定義用幾何體的中心作為指代該幾何體的座標。所以如果我們將link中的origin設為那麼就是將link的幾何體的中心放到joint座標系下的（1，1，0）這個位置。該幾何體的世界座標其實是（2,1,1）！！！
2、所以，打個比方有點像「樹枝分叉」，分叉點就是jiont，分出來的樹枝就是link，樹的主幹就是世界座標系world（屬性也是乙個link）
3、根據1裡面的說法，link中的幾何體是有碰撞，視角和慣性三個屬性的，碰撞和視角體積必須要有，否則就沒有顯示了。然後要考慮的一點是：幾何體的原點是它的中心，所以設定link的origin時候，要考慮到幾何體的外形，否則會出現衝突。比如將乙個邊長為1正方形放到地上。joint的座標原點是（0,0,0），這時link的origin應該為（0,0,0.5），如果link的origin設定為（0,0,0）由於碰撞體積的存在，這個正方體會不能正常放置在地圖上的。
4、如果想要固定不動的物體，比如一堵牆，那麼
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