gazebo官網
總共四步：
一.為所有link新增碰撞屬性和慣性矩陣
簡單幾何體碰撞引數內和引數和的一樣
慣性矩陣是個上三角陣，質量單位是kg
碰撞屬性和慣性矩陣具體解釋：
慣性矩陣計算公式：
二.給所有link加gazebo標籤（主要是定義顏色）
具體顏色
三.為joint新增傳動裝置
transmission_inte***ce/******transmission
hardware_inte***ce/velocityjointinte***ce
hardware_inte***ce/velocityjointinte***ce
1
四.新增gazebo控制外掛程式
debug
true
/1true
true
100.0
true
left_wheel_joint
right_wheel_joint
$$1301.8
cmd_vel
odom
odom
base_footprint
Gazebo 建立模型（一）
記一筆 gazebo 有乙個自己的模型儲存倉庫，裡面已經有了大量的預設模型，而且有乙個活躍的社群。在gazebo中的模型定義了完整的動力學，運動學，以及視覺化的實體。可以有乙個或多個外掛程式。模型可以代表任何東西，包含地面和複雜的機械人。乙個模型資料庫 model database structur...
對gazebo啟動後黑屏或者沒有模型的解決
1.問題 卡在載入模型介面 載入太慢或者黑屏 報錯資訊如下 圖1開啟介面 圖22.解決辦法 cd gazebo mkdir p models cd gazebo models wget 輸出 gazebo models.txt 繼續執行 wget i gazebo models.txt ls mod...
ROS（三） 在gazebo中建立自己的機械人模型
mkdir p gazebo models my robot 版本 ubuntu 16.04 gazebo 7.0 gazebo是乙個較輕量級的 平台，兼備較強的物理引擎與較完善的api，可以與ros系統配合使用，所以在測試基於ros的機械人演算法 策略時有較大優勢，剛剛接觸這一塊，聊做學習筆記以備...