大神部落格24期雷射雷達的地面-非地面分割和pcl_ros實踐）
tf_monitor 監視乙個特定的轉換 for example, to monitor the transform from /base_footprint to /odom:
（2） tf_echo工具的功能是檢視指定參考係之間的變換關係。命令的格式： tf_echo
（3）static_transform_publisher工具的功能是發布兩個參考係之間的靜態座標變換，兩個參考係一般不發生相對位置變化
（4）view_frames 是視覺化的除錯工具，可以生成pdf檔案，來顯示整棵tf樹的資訊。用法：rosrun tf view_frames
執行adamshan的bag時候開啟rviz會有乙個/map座標系找不到的問題，這個時候就要考慮使用tf工具包發布乙個靜態tf變換，從雷射雷達的座標系到/map座標系。但是雷射雷達的座標系我們不知道，只知道雷射雷達的話題名稱為/velodyne_points，如何通過這個這個話題的名稱找到其所在的座標系呢？可以使用以下命令：
可以得到該話題的所在座標系是/velodyne。
得到座標系之後，我們用乙個從/map到/velodyne的tf變換，在launc**件中新增以下命令：
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map *** 100 ;//將***對映為map座標系及其下標
1通常飛彈座標系下標定義方式如下 一些文獻 報告的方程推導中未註明時，大多按此定義 oxyz 地面座標系 ox1y1z1 彈體座標系 ox2y2z2 彈道座標系 ox3y3z3 速度座標系 遠端火箭中的一些座標系 oxyz 發慣系 lvlh local vertical local horizont...
關於ros裡面的座標系方向
我們知道，我們在ros裡面可以通過發布期望的位置或者速度或者姿態來控制機械人，於是這就涉及發布的位置或者速度或者姿態的方向怎麼確定，目前我們知道的是位置的座標系是 x軸指向前，y軸指向左，z軸指向上，符合右手定則 那ros裡的機體系是怎麼的呢？與我們平常用的機體系不一樣，ros裡的機體系的方向是 機...
ROS 座標系 官方教程與個人理解
4.座標系之間的聯絡 5.多個機械人座標系 6.座標系轉換 7.個人理解 8.參考鏈結 rep代表了ros使用的移動平台的座標框架的命名約定和語義意義。為了更好地整合和重用軟體元件，驅動程式 模型和庫的開發人員需要乙個共享約定來協調框架。座標框架的共享約定為開發人員建立移動基地的驅動程式和模型提供了...