我們知道，我們在ros裡面可以通過發布期望的位置或者速度或者姿態來控制機械人，於是這就涉及發布的位置或者速度或者姿態的方向怎麼確定，
目前我們知道的是位置的座標系是：
x軸指向前，y軸指向左，z軸指向上，符合右手定則那ros裡的機體系是怎麼的呢？
與我們平常用的機體系不一樣，ros裡的機體系的方向是：
機頭為x軸，垂直機頭指向左為y軸，垂直向上為z。而我們常用的機體系是垂直機頭指向右為y軸，垂直向下為z，這裡注意區分。那麼確定了機體系，那麼姿態的方向如何定義？
用右手握住某乙個座標軸，大拇指 的方向朝著座標軸朝向的正方向，四指環繞的方向定義沿著這個座標軸旋轉的正方向
所以，在ros裡面，機身右滾、低頭、左偏的姿態角為正
xy座標正負方向 笛卡爾座標系
壹 笛卡爾座標系 cartesian coordinates 就是直角座標系和斜座標系的統稱。相交於原點的兩條數軸，構成了平面放射座標系。如兩條數軸上的度量單位相等，則稱此放射座標係為笛卡爾座標系。兩條數軸互相垂直的笛卡爾座標系，稱為笛卡爾直角座標系，否則稱為笛卡爾斜角座標系。貳 兩個座標軸的相交點...
ROS執行bag檔案及其座標系轉換
大神部落格24期雷射雷達的地面 非地面分割和pcl ros實踐 tf monitor 監視乙個特定的轉換 for example,to monitor the transform from base footprint to odom 2 tf echo工具的功能是檢視指定參考係之間的變換關係。命令...
ROS 座標系 官方教程與個人理解
4.座標系之間的聯絡 5.多個機械人座標系 6.座標系轉換 7.個人理解 8.參考鏈結 rep代表了ros使用的移動平台的座標框架的命名約定和語義意義。為了更好地整合和重用軟體元件，驅動程式 模型和庫的開發人員需要乙個共享約定來協調框架。座標框架的共享約定為開發人員建立移動基地的驅動程式和模型提供了...