寫在開頭gazebo是一款三維動態**器，能夠在複雜的室內外環境中準確、高效地模擬機械人。
不光與遊戲引擎類似，gazebo提供了更高逼真度的物理模擬、一系列感測器以及使用者和程式的介面。在實驗階段，gazebo虛擬機械人**無論從保證演算法準確性還是充實**方面都有著重要的作用。
針對機械人實驗除錯過程存在的常見問題，一是機械人不同的運動模式找到適合實驗的環境相對麻煩；二是在機械人實驗除錯過程中會有裝置損耗，供電不足等問題，延誤科研進度。為解決以上問題，基於ros/gazebo**平台模擬不同條件下的水陸環境，提供機械人的演算法優化和測試方案，實現對機械人的效能評價和故障反饋。提高科研效率，減少資源消耗。
操作平台
我使用的是ubuntu 16.04 + ros kinetic + gazebo 7，個人認為該版本是比較好用的配置。
使用說明
在建議要求的軟體環境下安裝必要的安裝包和依賴項，建立工作空間，採用catkin_make編譯命令編譯通過後，即可使用。單機操作過程，無須聯網; 如果具備多台滿足條件的電腦，組建區域網，在多機通訊工具的幫助下，形成單gazebo伺服器端-多ros客戶端的模式，分布式控制多機械人進行**。
gazebo系統框圖:
簡要說明我的gazebo平台設計方案（有待完善）gazebo_world： 3d**環境搭建
gazebo_model: 機械人模型載入
gazebo_control: 機械人模擬驅動
asrobot: 機械人策略規劃
Gazebo簡介及利用ROS控制gazebo模型
載入特定的world，如 gazebo world pr2.world系統預設的world路徑為 usr share gazebo version worlds gazebo指令會執行兩種不同的可執行檔案，乙個是gzserver，另乙個是gzclient。前者執行物理更新迴圈和生成感測器資料，後者生...
gazebo學習記錄
官方教程！真的好！比一切部落格中文教程寫的好多了！gazebo中的每一格是1m gazebo環境變數位置 usr share gazebo setup.sh or usr share gazebo 7 setup.sh 記得在 bashrc 裡面新增 source usr share gazebo ...
gazebo學習時遇到的問題 一
1 嘗試使用gazebo ros生成乙個urdf model時卡在waiting for service gazebo spawn urdf model命令 在.launc 件中的標籤中新增如下 行，重新執行即可解決問題 解決問題原貼 2 gazebo無法載入.world檔案中的模型，表現為載入失敗...