本講將詳細介紹sdf模型物件。
sdf模型可以描述從簡單的形狀到複雜的機械人。它指的是sdf標籤，本質上是鏈結，關節，碰撞物件，視覺效果和外掛程式的集合。如果模型很複雜，生成模型檔案可能很困難。該頁面將提供一些有關如何構建模型的提示。
joints: 關節用於連線兩個鏈結。關節將建立鏈結(link)的父子關係以及其他引數，例如座標軸的旋轉角度和關節的限制。
pligins: 外掛程式是第三方建立的用於控制模型的共享庫。
首先建立乙個非常簡單的模型檔案，或者複製乙個現有的模型檔案。這裡的關鍵是從您知道有效的東西開始，或者可以很容易地除錯。
這是乙個非常基本的最小盒子模型檔案，它只有乙個單位大小的盒子形狀作為碰撞幾何體，並且具有相同的單位盒子視覺和單位慣性：
建立box.sdf 模型檔案
gedit box.sdf<?xml version='1.0'?>
0 0 0.5 0 0 0
true
1.0
0.083
0.00.0
0.083
0.00.083
1 1 1
1 1 1
提示:上述例子中將盒子設定為靜態，這使模型不可移動。這個特性在模型建立時非常有用。一旦你完成了模型建立，將標籤< static>設定為false，從而使模型可移動。
新增乙個link；
設定碰撞單元；
設定可見單元；
設定慣性屬性；
返回1，直到所有的links都被新增；
新增所有的joints；
新增所有的外掛程式（如果有）。
每新增乙個屬性，使用圖形化客戶端載入模型確保模型正確。但是box.sdf檔案自己不足以載入模型到圖形化客戶端。必須設定正確的模型路徑，從下一講中將介紹：如何製作乙個移動機械人。
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