記一筆
gazebo 有乙個自己的模型儲存倉庫，裡面已經有了大量的預設模型，而且有乙個活躍的社群。
在gazebo中的模型定義了完整的動力學，運動學，以及視覺化的實體。可以有乙個或多個外掛程式。模型可以代表任何東西，包含地面和複雜的機械人。
乙個模型資料庫（model database structure）必須要遵守乙個特定的目錄結構，database.config，以及各個模型的根目錄，如下:
plugins 外掛程式和標頭檔案的目錄（可選）
這個檔案的格式如下：
<
?xml version=
'1.0'
?>
name_of_this_database<
/name>
creative commons attribution 3.0 unported<
/license>
file:
//model_directory<
/uri>
<
/models>
<
/database>
每個模型都的根目錄下必須要有乙個model.config，其中包含模型的源資訊。
這個檔案的格式如下：
<
?xml version=
"1.0"
?>
my model name<
/name>
1.0<
/version>
'1.5'
>model.sdf<
/sdf>
my name<
/name>
/email>
<
/author>
a description of the model
<
/description>
<
/model>
模型的描述檔案應該包含:
這個模型是啥 (e.g., robot, table, cup)
外掛程式實幹啥的 (functionality of the model)
可選 這個模型依賴的模型，通常都是其他模型.
注：sdf（simulator description format）
每個模型需要乙個model.sdf檔案，這個檔案中需要包含模型的模擬器描述格式。
sdf模型的詳解
標準的sdf檔案可以嵌入ruby的**。這個選項被用來程式化的生成sdf檔案。
4 4建立Gazebo能用的模型
gazebo官網 總共四步 一.為所有link新增碰撞屬性和慣性矩陣 簡單幾何體碰撞引數內和引數和的一樣 慣性矩陣是個上三角陣，質量單位是kg 碰撞屬性和慣性矩陣具體解釋 慣性矩陣計算公式 二.給所有link加gazebo標籤 主要是定義顏色 具體顏色 三.為joint新增傳動裝置 transmis...
Django建立模型
在django中寫乙個資料庫驅動的web應用的第一步是定義模型，這是資料庫結構設計和附加的其他元資料。在投票應用中，將建立question 問題 和choice 選項 兩個模型，question模型包括問題描述和發布時間，choice模型包括選項描述和當前得票數。每個選項屬於乙個問題。重寫polls...
Gazebo學習筆記一 Gazebo簡介
寫在開頭gazebo是一款三維動態 器，能夠在複雜的室內外環境中準確 高效地模擬機械人。不光與遊戲引擎類似，gazebo提供了更高逼真度的物理模擬 一系列感測器以及使用者和程式的介面。在實驗階段，gazebo虛擬機械人 無論從保證演算法準確性還是充實 方面都有著重要的作用。針對機械人實驗除錯過程存在...