控制理論是一門對自動控制系統的效能進行數學研究的學科。控制理論所研究的系統範圍十分廣泛，從蒸汽機到飛機等裝置都是研究的物件。
控制理論是工程學的基礎之一。它對我們日常生活**現的各種各樣的機械系統進行研究。其形式有助於我們了解所使用的機械系統的基本概念。對自動化系統的製作工藝和工作原理的研究可以說是源遠流長，控制理論的起源可以追溯到古希臘，甚至更早。它主要是作為機械工程的一部分在進行研究，是工程學的乙個分支。它著重於機械的設計和建造，以及機械本身的物理效能，以前主要用來研究和發展水力控制系統（用於灌溉和家庭使用）、而後出現的溫度控制系統（用在冶煉和動物保健等方面）、再後來的風力系統，以及最終的蒸汽機（蒸汽機被視為工業革命的一部分）。在20世紀初期，經典數學（例如微分方程）推動了對這種系統的規範化理解，從而誕生了我們現在的控制理論。隨著機械中所包含的電動和電子元件的增多，數學模型也變得越來越複雜了。
在第 10 章中，我們將會討論反饋控制，這個控制理論中的概念在機械人學中扮演了重要角色。
機械人學 機械人感知（Mapping）
軌跡規劃任務是再metric map的基礎上完成的。當然，層次最高的是語意圖，語意圖是未來研究的熱點方向。獲取metric map 的難度最大之處在於 1 感測器雜訊 may be solved by pgm 2 機械人在移動 location 問題 常見的map是基於ugv而言的，使用的地圖是oc...
機械人學 機械人視覺（特徵）
上回說到機械人視覺的核心任務是estimation，理論框架是射影幾何理論。在之前的作業中展現了單應變換的巨大威力。然而，整個estimation 的首要條件是已知畫素點座標，尤其是多幅圖中對應點的畫素座標。單幅影象的處理方法都是大路貨了，不贅述。這篇部落格想講講不變點檢測與不變特徵。由於機械人在不...
機械人學 機械人感知（Location）
location 最大的難度來自於測量誤差。里程計的計數誤差，測量與里程計的不統一等。所以我們需要一種演算法，能夠較高精度的確定機械人的位姿。此處粒子濾波器的作用似乎與卡爾曼濾波器相似，但是粒子濾波器可以有非0的均值 編碼器讀數 可以有非正太分布 你關我怎樣取樣 可以有非線性解 反正是大力出奇蹟，什...