這裡我使用的是虛擬機器wmware，當然也可以直接安裝到硬碟中。我是用的是ubuntu 16.04，也可以使用別的版本，注意不同版本的作業系統對應不同的ros版本，這裡我安裝的是kinetic。
新增軟體庫
sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc)
main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116sudo
apt-get update
sudo
apt-get
install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
source /opt/ros/kinetic/setup.bashecho
"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"
>> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo
apt-get
install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bashroscorerosrun turtlesim turtlesim_node關於架構，在編寫過一些應用之後再回來看，就會覺得清晰很多了。ros的架構分成三個部分：
層次名稱
功能檔案系統級
檔案的儲存結構
計算圖級
節點間的通訊方式（執行的程式看做是節點）
社群級知識和**的共享
ros執行時的程式可以看成是乙個個的節點，對應的檔案儲存單位為包（package），一般的包中會包含如下檔案或資料夾：
檔案或資料夾
功能package.xml
提供關於包、許可證、依賴關係、編譯標誌等資訊。如果想增加依賴集，可以修改這個檔案。
cmakelists.txt
儲存編譯資訊。原始檔、自定義訊息和服務的編譯相關資訊。
include/
存放標頭檔案的資料夾，可以在cmakerlists.txt設定
src/
存放源**的資料夾
msg/
存放自定義message的資料夾
srv/
存放自定義service的資料夾
在工作空間（catkin_ws）中包含三個資料夾：
資料夾功能
src/
存放功能包
build/
存放編譯過程生成的檔案
devel/
存放編譯後的資料夾
通訊主要有兩種方式 訊息 和 服務。
訊息有對應的發布者（publisher）和訂閱者（subscriber）。publisher把訊息廣播出去，subscriber接收，即使一方不存在也不會出錯。不過如果沒有publisher則subscriber可能會接收到錯誤資料。
服務需要有對應的伺服器（server）和客戶端（client)。他們需要同時存在才能進行互動。
建立功能包
cd ~/dev/catkin_ws/src
catkin_create_pkg package_name std_msgs roscpp
catkin_makecatkin_make --pkg package_name訊息的例子：
服務的例子：
自定義型別：
使用topics 可以顯示對應的訊息資訊和影象化物件。
rqt可以用圖形化顯示資料和通訊。
rosbag 可以將某個時間段的資訊儲存起來，然後可以通過回放來分析，還可以通過rqt_bag利用ui進行操作。
_bag
利用urdf檔案對機械人進行建模，link定義關節模組，joint定義鏈結，可以載入模型檔案。
利用rviz進行**，對模型的控制需要是用對應的**實現（publish對應的message）。
使用巨集優化urdf的定義，可以簡化檔案。
使用launcn檔案可以同時載入多個程式啟動，並且設定對應的引數。
對於很多成熟的產品，可以在git-hub上找到以上對應的所有檔案。
可以使用官方的ur_driver和git-hub上的ur_modern_driver驅動機械人:
硬體的30002和30003，通過tcp協議通訊，通過read和write函式進行資料交換。
通過速度介面腿機械人進行操作，只有在速度和加速度（正負符號沒有作用，是個上界）都不為0時才能執行。
通過點集規劃路徑，起始點需要時當前機械人的位置，初始和結束點的速度為0，加速度沒有起作用，通過插值三次曲線執行，底層通過位置命令運動。
通過std_msgs::string型別的資料直接傳送個機械人。資料格式：「movej([q0, …, qn], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)」。
#5 常見問題及解決
機械人學習 ROS學習入門
目前機械人的研發，小打小鬧弄個玩具可以用stm32等嵌入式微處理器 電機驅動器 電機驅動小車玩一下。但是上公升到移動機械人自主定位導航和感知環境等高階需求層面，普通嵌入式微處理器處理不了那麼多資料，且硬體搭建裸機較難。有類似於偽作業系統一樣管理計算機主機各種硬體 cpu 記憶體 驅動 磁碟以及各種硬...
ROS機械人學習搖桿篇 1
ros機械人作業系統學習總結 搖桿篇 本人是個ros學習新手，對ros作業系統學習也就幾個月，當時在網上看了幾個大神的學習的部落格分享，感覺很不錯，受益無窮，所以我也想把自己學習過程中的一些理解和用途分享出來，裡面可能有一些我理解的不對的，希望大家看後能夠指出來，一起學習。這篇文章主要講的是我們用搖...
ROS機械人學習歷程二（ROS基礎一）
2.建立工作空間和功能包 不懂我這教程風格的檢視我的博文 ros機械人學習歷程一 了解和安裝 如不想理，可忽視此內容。接下來分三章來學習ros基礎，其他涉及到的程式設計基礎也可能會在紫色內容中補充，以便各位都能深入理解，為之後學習打好基礎。建議多敲 內容 詳讀細閱 瀏覽必看 問題必記 補充字型 黑色...