對於目標追蹤的程式問題：
飛控需要知道我們是否在正確的路線上。通過航點的x軸與y軸數值來判斷。
openmv的影象函式是否監測出了目標物體，並告訴我們再哪乙個方向。
在guided模式下+當前位置+應該去的方向和座標。在找到目標物體之後，切換模式到auto模式下。
1、定義乙個「氣球類」
獲得當前無人機並檢查家的位置。並實時更新最後一次檢測家的位置的時間。
獲取當前無人機的位置和高度資訊。初始化無人機在找到氣球後等待的時間。
2、無人機任務
初始化cmd為none；初始化最大最小高度以及距離為0；預設的0為沒有限制。
從openmv的影象分析函式中讀取氣球的方向和位置。
計算發現的氣球與home點的位置。獲取偏航角，俯仰角。
設定乙個時間用來記錄飛機檢測氣球的時間。如果超過這個時間，則視為無氣球，則返航。
設定無人機最小最大速度以及加速度
檢查無人機模式狀態。
未完待續。。。。。
視覺無人機跟蹤車輛2019 4 29 5 6
之前做的工作是用yolo3檢測器 keras版本 檢測車輛，加上deepsort跟蹤，使用reid車輛資料集去跑的deepsort，效果很一般，因為檢測就有點問題，所以檢測這一塊還是要自己訓練資料集得到良好的模型，不然跟蹤效果不好。主要目的就是 判斷車輛違章變道。方案 1.檢測車輛yolov3，這裡...
六旋翼無人機（無人機應急基站）或巡檢無人機
諾基亞當時的無人機基站就是用的六旋翼嘛。無人機還可以去用來檢查基站。把六旋翼的原理弄懂。六旋翼和四旋翼的區別是不是還是在旋翼動力分配上？就像球上平衡車三輪和四輪的區別？其實球上平衡車不管三輪還是四倫，都是兩個角度環兩個速度環，可以投影成兩個一級倒立擺，只是最後轉化成的每個輪子的pwm的公式改變一下就...
無人機相關
無人機影像資料拼接原理 1.資料預處理 輻射校正 相鄰影象在色度上趨於一致 幾何校正 2.影象配準 提取特徵點 尺度不變特徵變換 scale invariant feature transform，sift 3.影象融合 拼接重疊區使用最佳縫合線去除 鬼影 生成的dsm 若pos資料中的高程為無人機...