嵌入式 Ubuntu環境下ROS安裝與例程執行

四、小海龜demo

五、參考

實驗目的：

1）在ubuntu16或18系統中，安裝對應版本的ros軟體，並熟悉ros基本命令。

2）執行小海龜demo例子，通過鍵盤控制小海龜運動，記錄整個實踐過程。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb  $distrib_codename main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys f42ed6fbab17c654

sudo apt update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

連線：

cd ~

unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro

sudo gedit /home/***/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list

其中***要替換為自己的up使用者名稱，比如我的使用者名稱是huo，則命令為

sudo gedit /home/huo/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list

下同

2）修改檔案 sources_list.py

3）修改檔案 rep3.py

4）修改檔案init.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

default_index_url = 'file:///home/***/rosdistro/index-v4.yaml'

sudo rosdep init

rosdep update

新增 ros 環境變數

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

右鍵選擇new terminal開啟第二個終端，執行以下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

開啟第三個終端，執行以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

①ros學習：什麼是ros？

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