如何在ubuntu不同版本下安裝ROS

2021-10-18 07:26:59 字數 1926 閱讀 2302

在不同版本的ubuntu（16.04，18.04，20.04）系統下安裝ros以及如何更快速的安裝，並且解決常見的安裝問題。

sudo sh -c 'echo 「deb $(lsb_release -sc) main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list』122

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122
sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116

sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key     421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116
$ sudo apt-get update

sudo apt-get update
注意根據不同版本ubuntu選擇相應指令

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full #ubuntu16.04


sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full #ubuntu18.04


sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full#ubuntu20.04
安裝過程中很可能因為網路原因而安裝失敗，要多嘗試幾次，或者連線手機熱點繼續安裝。安裝完成如下圖所示：

在使用之前還要對環境變數進行配置，在終端輸入如下指令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc
請注意在ubuntu20.04中安裝ros到此就已經安裝結束了，但在18.04/16.04版本中安裝時，需要在第五步前面新增一步初始化的操作，其命令如下（這步非常出現錯誤，大家可以根據鏈結去debug):

sudo rosdep init
rosdep update
初始化的常見問題的解決方案，僅供參考

到此，安裝過程已經完成啦，可以在終端輸入 roscore 命令檢視安裝好的ros的發行版名稱為noetic和版本號1.15.7，如下圖所示：

然後開啟乙個終端，輸入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，可以看到小烏龜的**介面已經開啟了。再開啟乙個新終端輸入指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key,可以通過鍵盤的方向鍵控制小烏龜在介面中移動，如下圖所示：（並且注意是在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的終端中按方向鍵）

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