根據自己需要的機械臂進行配置，各界面引數介紹請查閱:
setuo assistant
此處不再贅述。
筆者在此過程中唯一遇到的問題就是在匯入urdf檔案時，setup assistant無法識別。
解決方法：從github上clone官方發布的urdf,並且注意clone與自己的ros版本對應的urdf。如果是自己寫的urdf檔案，多檢查檔案的完整性。
至於從github上clone太慢的問題，可以採用國內伺服器中轉提速，親測有效。
具體的方法請查閱： 國內git倉庫中轉
第一步：
moveit setup assistant的最後乙個介面，選擇generate package的路徑。
建議放在主目錄下，方便後續操作。
如上圖，我generate在了主目錄下，資料夾名為ur5_test2。
第二步：
在主目錄下新建乙個資料夾，並初始化為工作空間。如下圖，ur5_test1。
將moveit setup assistant生成的ur5_test2資料夾放到ur5_test1的src資料夾下。
第四步：
在src資料夾下新建乙個功能包（catkin_create_pkg就不用我教了吧？）以後我們會把自己寫的moveit！程式放到這裡面。
如上圖所示的xds_code功能包
進入ur5_test2（moveit setup assistant生成的資料夾）中的launc**件夾
啟動終端，執行：
如下圖，在rviz中成功載入設定好的初始姿態模型
在我們之前建立的功能包的src資料夾中，可以放置我們自己的**檔案。
我的**是用c++寫的，所以需要對功能包的cmakelist和package做如下改動：
cmakelist：
find_package(catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
moveit_core
moveit_ros_perception
moveit_ros_planning_inte***ce
moveit_visual_tools
)catkin_package(
catkin_depends roscpp rospy std_msgs moveit_ros_perception moveit_ros_planning_inte***ce moveit_core trajectory_msgs
)add_executable(first_code src/first_code.cpp )
add_dependencies(first_code katex parse error: expected '}', got 'eof' at end of input: _exported_targets} $)
target_link_libraries(first_code $)
package：
moveit_core
moveit_ros_perception
moveit_ros_planning_inte***ce
moveit_visual_tools
trajectory_msgs
moveit_core
moveit_ros_perception
moveit_ros_planning_inte***ce
moveit_visual_tools
trajectory_msgs
按照上述步驟設定完依賴後，回到工作空間根目錄catkin_make
編譯過程中如果出現「未定義的引用」，多半是依賴出了問題，按照上面仔細檢查。
盡量不要白嫖別人的程式，moveit的c++api經歷過改動，有些函式名稱發生了變化，別人幾年前寫的程式放在今天可能編譯就不通過。
2020/12/12我針對moveit官方c++ api文件寫了詳解，可查閱：
moveit！程式設計c++ api詳解
鼓勵有能力的同學自己看。
開啟我們之前執行的rviz介面，ctrl+alt+t開啟終端，輸入：
rosrun 《功能包名》 《節點名》
執行後，機械臂按程式進行plan並execute
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