錯誤1、pc6 pc7被用作其他用途，gpio模式配置錯誤。導致計數不準確；
錯誤2、引腳模式設定錯誤，應該設定為gpio_mode_ipd;//gpio_mode_ipu gpio_mode_in_floating 都可以；
錯誤3引腳重對映沒有開啟afio時鐘；
總結網上的檢測數值突變的方法不可靠，會有漏檢的情況。在滴答定時器中檢測encoder的值突變
void systick_handler(void)
;// 兩次編碼器讀值，用以計算溢位方向
static int n = 0;// 圈數
encoder[1] = tim3->cnt;
if((encoder[1] - encoder[0] ) > 0x7fff)
else if( (encoder[0] - encoder[1] ) > 0x7fff)
enccnt = n * 0xffff + encoder[1];
encoder[0] = encoder[1];
}我採用了兩種方法處理：一種是採用另乙個定時器實時的檢測溢位標誌及方向標誌，這種方法是可行的。即使速度很快的時候依然計數準確。但是出現了新的問題，用作定時器的時鐘，當定時週期設定的很小的時候才可以計數準確，但是由於中斷的優先順序高，導致無法進入主迴圈程式。附上檢測**。這樣的處理方法，在速度慢的時候可以檢測正確。但是定時週期要設定足夠小。cr1的bit4代表計數方向標誌，1代表減二代表加；sr的bit0代表溢位中斷標誌，1代表溢位。該位是硬體置1軟體清零。另一種是使用編碼器溢位中斷。中斷的時候對編碼器溢位方向進行判斷，然後根據方向進行累加。
void tim2_irqhandler(void)
}else if((tim3->cr1&0x10) == 0x00)//向上計數
}enccnt= n * 65536 + tim3->cnt;
// encoder[0] = encoder[1];
}
}最後，我找到了更簡單的檢測編碼器溢位中斷並進行累計的方法。
其實當編碼器的定時器溢位的時候，會導致進入中斷。這樣直接用編碼器的中斷函式即可。但是需要注意的是，需要在編碼器的定時器配置的時候，配置中斷。如果不配置，就會導致程式一執行就宕機。一直停在dma2_channel4_5_irqhandler這一句。
附上最終測試驗證完成的**
編碼器初始化配置 （ 注意。如果不適用中斷溢位的方法，無需配置
nvic_initstructure.nvic_irqchannel =tim3_irqn;
nvic_initstructure.nvic_irqchannelpreemptionpriority = 0;
nvic_initstructure.nvic_irqchannelsubpriority = 0;
nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable;
nvic_init(&nvic_initstructure);
這部分。。。）
並且我適用的是tim3重定義到pc7 pc6的。也可以使用部分重對映和預設引腳。
void encodertiminit()
編碼器計數模組
void tim3_irqhandler(void)
else if((tim3->cr1&0x10) == 0x00)//向上計數
enccnt= n * 65536 + tim3->cnt;
}
}注： n 和enccnt變數最好定義為volatile
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